基于终端滑模的变参数血管介入手术机器人力反馈控制.docx

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2025-12-23 发布于中国
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基于终端滑模的变参数血管介入手术机器人力反馈控制

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基于终端滑模的变参数血管介入手术机器人力反馈控制

摘要：本文针对血管介入手术机器人的人力反馈控制问题，提出了一种基于终端滑模的变参数控制方法。首先，分析了血管介入手术机器人的动力学模型，并建立了相应的数学模型。然后，针对手术过程中存在的参数不确定性和外部干扰，设计了一种变参数滑模控制器。通过引入终端滑模技术，实现了对手术机器人运动轨迹的精确控制。同时，针对手术过程中的力反馈问