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未知环境下多机器人系统运动规划的协同策略与优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域的应用日益广泛。在许多复杂的任务场景中，如灾难救援、深海探测、太空探索、工业巡检等，需要机器人在未知环境中进行高效的探测和作业。这些未知环境往往具有复杂的地形、不确定的障碍物分布以及动态变化的条件，对机器人的运动规划提出了极高的挑战。

单机器人在面对这些复杂未知环境时，存在诸多局限性。其感知范围有限，难以快速全面地获取大面积未知环境的信息；在执行复杂任务时，能力也相对单一，面对突发情况或超出自身能力范围的任务时，缺乏足够的应对灵活性；而且一旦出现故障，整个任务可能会被