2025《移动机器人室内环境局部建图研究现状文献综述》2500字.docx

移动机器人室内环境局部建图研究现状文献综述

移动机器人在室内环境的定位与地图创建方面的研究已经取得了长足的进展，并且创建了一系列更复杂更精确的同时定位与地图创建的算法[56][57]。根据移动机器人完成特定任务所需具备的功能，可将一个移动机器人系统划分为三个层次，即智能功能层、自主导航层和控制层，如图1-3所示。同时定位与建图是自主导航层的核心，旨在通过机载传感器为处于未知环境的移动机器人同步地提供位姿估计并建立环境地图。

图1-3机器人系统的三个层次

SLAM过程的基本组成又可以分为三层，如图1-4所示。最底层为感知层，机器人通过内部传感器获得自身运动的感知信息，通过外部传感器获得对环境的