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基于双目视觉的机器人水下空间焊缝跟踪系统关键技术研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋资源的开发和海洋工程建设的不断推进，水下焊接技术在海洋平台建造、海底管道铺设与维修、船舶制造与修理等领域发挥着至关重要的作用。水下焊接是在水下环境中对金属材料进行连接的工艺，由于水下环境的复杂性，如高压、低温、水流、浑浊度以及强弧光、飞溅、气泡和烟尘等干扰因素，使得水下焊接面临诸多挑战，其中焊缝跟踪是保证焊接质量的关键环节之一。

传统的焊缝跟踪技术，如接触式跟踪方法，通过机械探头直接接触工件表面来检测焊缝位置，虽然具有抗干扰性强、成本较低和可靠性高的优点，但其存在机械磨损严重、对微小焊缝偏差或复杂轨迹跟踪能力不足以及适应性差等局限性，难以满足水下复杂环境和高精度焊接的需求。而激光焊缝跟踪技术，虽然在非接触检测、高精度与速度以及复杂焊缝适应性等方面具有优势，但在水下环境中，激光易受到水体的散射、吸收以及焊接过程中产生的气泡、烟尘等干扰，导致信号衰减和噪声增加，影响跟踪精度和稳定性。因此，开发一种高效、准确且适应水下复杂环境的焊缝跟踪系统具有重要的现实意义。

基于双目视觉的机器人水下空间焊缝跟踪系统，融合了双目视觉技术和机器人技术，能够实现对水下焊缝的实时监测和精确跟踪。双目视觉技术通过模拟人类双眼的视觉原理，利用两个相机从不同角度获取物体的图像信息，经过图像处理和分析，可以恢复出物体的三维信息，从而实现对焊缝位置和形状的精确测量。机器人技术则能够根据视觉系统提供的信息，精确控制焊枪的运动轨迹，实现对焊缝的自动焊接。这种系统不仅能够提高水下焊接的自动化和智能化水平，还能够有效提高焊接质量和生产效率，降低劳动强度和安全风险，对于推动海洋工程建设和水下焊接技术的发展具有重要的理论和实际应用价值。

1.2国内外研究现状

在水下焊缝跟踪技术方面，国外的研究起步较早，取得了一系列的研究成果。美国、日本、德国等国家在水下焊接设备和工艺方面处于领先地位，研发了多种先进的水下焊接系统，如美国的一些公司开发的基于激光视觉的水下焊缝跟踪系统，能够实现对复杂焊缝的高精度跟踪。日本则在水下焊接机器人的研发和应用方面取得了显著进展，其研制的水下焊接机器人能够在复杂的水下环境中进行作业。

国内的研究也在近年来取得了长足的进步。哈尔滨工业大学、华南理工大学等科研院校在水下焊接技术和焊缝跟踪系统方面开展了深入的研究。例如，华南理工大学建立了一套双目立体视觉的机器人水下空间焊缝跟踪系统，通过采用卤钨灯作为辅助光源、复合滤光片进行滤光以及设计相交光轴的双目摄像头装配结构，获取了清晰的焊缝图像，并采用基于单参考点的自标定方法和梯度下降法精确求出双目视觉系统的内外参数，实现了基于双目视觉的机器人水下空间焊缝的定位。

在双目视觉技术应用于焊缝跟踪方面，国内外学者主要围绕图像处理算法、立体匹配算法和视觉标定方法等关键技术展开研究。在图像处理算法方面，针对水下焊接图像存在噪声干扰、模糊和对比度低等问题，研究人员提出了多种去噪和增强算法，如小波去噪、模糊增强等。在立体匹配算法方面，基于极线约束的立体匹配方法被广泛应用，通过提取焊缝的边缘及中心线作为匹配特征，建立极线方程，找出两图像对应的匹配点对，从而实现焊缝的空间匹配。在视觉标定方法方面，除了传统的基于靶标的标定方法外，基于单参考点的自标定方法等也得到了研究和应用，以适应水下恶劣环境难以采用靶标进行现场标定的情况。

然而，当前的研究仍存在一些不足与空白。例如，在水下复杂环境下，如何进一步提高视觉系统的抗干扰能力和稳定性，仍然是一个亟待解决的问题。此外，对于一些特殊的水下焊接场景，如深海焊接、狭窄空间焊接等，现有的焊缝跟踪系统还难以满足其特殊要求。同时，在系统的实时性和精度方面，也还有进一步提升的空间。

1.3研究目标与内容

本研究旨在构建一套高效、准确的基于双目视觉的机器人水下空间焊缝跟踪系统，实现对水下空间焊缝的实时、精确跟踪，提高水下焊接的质量和效率。具体研究内容包括：

系统硬件搭建：设计并搭建适合水下焊缝跟踪的双目立体视觉系统，包括选择合适的相机、镜头、光源以及防水外壳等硬件设备，确保能够在水下环境中获取清晰、稳定的焊缝图像。同时，选择和集成合适的机器人系统，实现对焊枪的精确控制。

算法设计：研究和开发针对水下焊缝图像的处理算法，包括去噪、增强、边缘检测等，以提高图像质量，便于后续的特征提取和识别。设计基于双目视觉的立体匹配算法，实现对焊缝的三维重建和精确位置测量。开发机器人运动控制算法，根据视觉系统提供的焊缝位置信息，精确控制机器人的运动轨迹，实现对焊缝的跟踪。

实验验证与优化：搭建水下实验平台，对所设计的跟踪系统进行实验验证，通过实际焊接实验，测试系统的跟踪精度、稳定性和可靠性。根据实验结果，对系统的硬件和算法进行