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冗余驱动并联机构的构型综合与伴随运动消除研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着现代工业和科技的飞速发展，对机械机构的性能要求日益提高。冗余驱动并联机构作为一种先进的机械结构，近年来在多个领域得到了广泛关注与应用。它是在传统并联机构基础上，通过增加驱动冗余度，即额外增加主动关节或驱动分支，以提升机构的整体性能。

在工业生产领域，冗余驱动并联机构凭借其独特优势，为生产过程带来了显著变革。在精密制造中，对加工精度的要求极高，传统机构难以满足。冗余驱动并联机构因具有高刚度和高精度特性，能有效减少加工误差，提高产品质量。在汽车零部件加工中，可精确控制刀具运动，确保零部件尺寸精度和表面质量，提升产