抗干扰滤波赋能捷联惯导系统：初始对准的理论突破与实践优化.docxVIP

抗干扰滤波赋能捷联惯导系统：初始对准的理论突破与实践优化

一、引言

1.1研究背景与意义

捷联惯导系统（StrapdownInertialNavigationSystem，SINS）作为一种自主式导航系统，凭借其不依赖外部信息、隐蔽性强、可全天候工作等突出优势，在航空、航天、航海以及陆地车辆导航等众多领域发挥着举足轻重的作用。在航空领域，它为飞机的起飞、巡航和降落提供精确的姿态和位置信息，保障飞行安全与航线准确；航天任务中，助力航天器的轨道控制和姿态调整，实现太空探索的各项复杂任务；航海方面，为船舶在茫茫大海中指引方向，确保航行的稳定性和准确性；陆地车辆导航里，可用于智能驾驶、军事车辆定位等，提升车辆行驶的可靠性和机动性。

初始对准是捷联惯导系统开始工作的首要环节，也是决定其导航精度和性能的关键步骤。在系统启动初期，需要通过初始对准来确定载体坐标系与导航坐标系之间的准确姿态关系，为后续的导航解算提供可靠的初始值。如果初始对准精度不足，会导致姿态角误差、速度误差和位置误差逐渐累积，严重影响导航系统的准确性和可靠性，进而可能导致飞行器偏离预定航线、船舶无法准确抵达目的地、陆地车辆导航出现较大偏差等问题，在军事应用中甚至可能影响作战任务的成败。

在实际应用场景中，捷联惯导系统常常会受到各种复杂干扰因素的影响，如振动、冲击、电磁干扰以及传感器自身的噪声等。这些干扰会使传感器测量数据产生偏差，进而影响初始对准的精度和稳定性。例如，在飞行器飞行过程中，发动机的振动会导致惯性测量单元（IMU）输出信号出现噪声和漂移；在城市环境中，电磁干扰可能会干扰传感器的正常工作。因此，研究抗干扰滤波技术对于提高捷联惯导系统初始对准的精度和稳定性具有重要的现实意义，能够有效提升捷联惯导系统在复杂环境下的适应性和可靠性，拓宽其应用范围，为相关领域的发展提供更有力的技术支持。

1.2国内外研究现状

在捷联惯导系统初始对准技术方面，国内外学者进行了大量深入的研究。国外起步较早，在理论和实践方面都取得了丰硕的成果。早期，主要采用基于解析算法的初始对准方法，如基于重力和地磁场的解析式粗对准方法，能够快速获取大致的初始姿态，但对环境要求较高，在复杂环境下精度受限。随着技术的发展，基于卡尔曼滤波（KalmanFilter，KF）的精对准算法得到广泛应用，KF能够利用系统的状态方程和观测方程，对测量数据进行最优估计，有效提高了对准精度。然而，传统KF对系统模型的准确性要求较高，当模型存在误差或系统受到干扰时，滤波性能会下降。为解决这一问题，扩展卡尔曼滤波（ExtendedKalmanFilter，EKF）被提出，它通过对非线性系统进行线性化近似，将KF应用于非线性系统，但线性化过程会引入误差，影响滤波效果。

国内对捷联惯导系统初始对准技术的研究也在不断深入，近年来取得了显著进展。在粗对准方面，除了传统的基于外部传感器辅助的方法，如利用GPS、磁力计等获取初始姿态信息，还提出了一些改进算法，如基于自适应观测矢量的粗对准方法，能够根据载体的运动状态自适应调整观测矢量，提高粗对准的精度和速度。在精对准阶段，除了研究各种卡尔曼滤波改进算法外，还引入了其他先进的滤波算法，如粒子滤波（ParticleFilter，PF）。PF是一种基于蒙特卡罗模拟的滤波方法，能够处理高度非线性和非高斯系统，在复杂环境下具有较好的滤波性能，但计算量较大，实时性较差。

在抗干扰滤波技术研究方面，国内外也取得了众多成果。国外在自适应滤波算法研究上较为领先，如最小均方误差（LeastMeanSquare，LMS）自适应滤波算法及其改进算法，能够根据输入信号的统计特性自适应调整滤波器系数，有效抑制噪声干扰，但在收敛速度和稳态误差之间存在一定的矛盾。国内则在多传感器融合抗干扰方面开展了大量研究，通过将捷联惯导系统与其他传感器（如视觉传感器、激光雷达等）进行融合，利用不同传感器的互补信息，提高系统的抗干扰能力和导航精度。例如，将视觉信息与惯导信息融合，利用视觉传感器对环境特征的识别能力，弥补惯导系统在长时间工作中的误差累积问题，同时惯导系统也能为视觉传感器提供运动信息，提高视觉定位的稳定性。然而，当前研究仍存在一些不足之处，如在复杂多变的强干扰环境下，现有滤波算法的抗干扰能力仍有待进一步提高；多传感器融合过程中，传感器之间的时间同步和数据融合精度等问题还需要更有效的解决方案；对于新型干扰源和干扰形式的研究还相对较少，难以满足未来复杂应用场景的需求。

1.3研究目标与内容

本研究旨在通过深入研究抗干扰滤波技术，提高捷联惯导系统初始对准的精度和抗干扰能力，具体研究内容如下：

捷联惯导系统初始对准原理分析：深入剖析捷联惯导系统的基本工作原理，包括坐标系的定