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工业AI《2025年》工业机器人编程题库

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

1.在工业机器人坐标系中，通常哪个坐标系是固定的参考基准？

2.解释什么是工业机器人的点对点（PTP）运动。

3.为机器人编写运动程序时，设置合适的速度和加速度范围主要考虑哪些因素？

4.什么是机器人工具坐标系（TCP）？其精确标定对机器人应用为何重要？

5.简述工业机器人编程中常见的I/O信号类型及其典型应用场景。

二、

6.写出使用RAPID语言（或其他指定语言）实现机器人沿直线从点A（X1,Y1,Z1）移动到点B（X2,Y2,Z2）的基本运动指令。

7.当机器人需要连续绘制一条曲线时，应使用哪种类型的运动指令？请简述其关键参数。

8.在机器人程序中，如何实现一段代码的重复执行？请说明至少两种方法。

9.编写一段机器人程序（使用指定语言），实现以下逻辑：机器人执行一次PTP运动到目标点P1，如果检测到输入信号IO1为ON，则执行点P2，否则执行点P3，最后返回起始点Start。

10.描述在机器人编程中实现碰撞检测的常用方法及其目的。

三、

11.什么是机器人离线编程（OLP）？它相较于示教编程有哪些优势？

12.简述工业机器人与可编程逻辑控制器（PLC）进行通讯的基本原理和目的。

13.在机器人应用中，为什么要进行路径规划？简述影响路径规划的因素。

14.某工业机器人需要搬运一个物体，路径需要经过一个固定的障碍物区域。请简述如何在编程中实现避障逻辑。

15.什么是工业机器人的示教？示教编程适用于哪些场景？

四、

16.简述将工业AI技术（如机器视觉）集成到机器人系统中的典型应用场景及其对机器人编程带来的变化。

17.在机器人编程中，如何接收并处理来自工业相机或其他传感器的数据？

18.概述基于模型的机器人编程（Model-BasedRoboticsProgramming）的基本概念及其潜在优势。

19.什么是机器人数字孪生？它在机器人编程和维护方面可能发挥哪些作用？

20.阐述在工业安全规范下，编程实现人机协作机器人安全运行的基本原则。

试卷答案

1.世界坐标系

2.点对点运动是指机器人从一个精确点移动到另一个精确点，其路径可以是任意的，通常用于抓取和放置等作业。

3.主要考虑安全性（避免碰撞）、效率（完成任务时间）、精度（定位准确性）以及机器人硬件的承受能力。

4.工具坐标系（TCP）是定义在机器人末端执行器（如夹爪）上的一个坐标系，它描述了末端执行器的姿态和位置。精确标定TCP对于确保机器人抓取、装配、焊接等操作的精度至关重要。

5.I/O信号类型包括数字输入（DI）、数字输出（DO）、模拟输入（AI）、模拟输出（AO）等。典型应用场景：DI用于检测按钮、传感器状态；DO用于控制指示灯、电磁阀；AI用于读取传感器（如温度、压力）的连续值；AO用于控制伺服阀、模拟量设备。

6.`MoveL,X2,Y2,Z2,V100,Fine`（注：具体指令和参数根据所使用的机器人语言和系统可能有所不同，此为示例）

7.连续轨迹（ContinuousPath）或称线性运动（LinearMotion）指令。关键参数通常包括起始点和目标点的坐标、姿态，运动速度，以及轨迹类型（关节、直线、圆弧）。

8.方法一：使用循环指令，如`Repeat`...`EndRepeat`或`For`...`EndFor`。方法二：使用子程序调用，通过多次调用同一子程序实现重复功能。

9.`If(IO1.On)Then

MoveP1,V100,Fine

Else

MoveP2,V100,Fine

EndIf

MoveP3,V100,Fine

ReturnStart`

10.常用方法包括：使用机器人自带的碰撞检测软件进行离线仿真；在程序中设置安全区域或禁用区域；使用外部安全屏障或光栅传感器实现物理防护；编程时计算机器人运动轨迹与障碍物的距离并进行判断。目的在于防止机器人运动时与自身部件、周围设备或人员发生碰撞，确保运行安全。

11.OLP是在计算机仿真环境中对机器人程序进行编写、调试和优化的技术，无需实际操作机器人。优势包括：缩短编程周期、减少停机时间、提高编程效率、方便进行虚拟调试和碰撞检查、支持多机器人协同规划。

12.基本原理：通过特定的通讯协议（如EtherCAT,Profinet,ModbusTCP/IP等）和接口（如以太网接口、串口），实现机器人控制器与PLC之间的数据交换（如位置信息、状态信号、指令命令）。目的在于实现设备层和控制层的