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·62·《测控技术}2009年第28卷第4期

CAN总线在无人飞行器伺服系统中的应用研究

安斌，贾锐

(西北工业大学，陕西西安710072)

摘要：分析了CAN总线的特点以及在无人飞行器伺服系统中应用的可行性，设计出了基于CAN总线的

无人飞行器伺服系统。描述了该系统的硬件组成结构和工作原理，给出了系统CAN总线接口，并根据

系统自身特点提出了无人飞行器伺服系统CAN总线应用层协议。实验结果表明，该系统运行良好，能

够满足无人飞行器控制系统的要求。

关键词：CAN总线；无人飞行器；伺服系统：DSP

中图分类号：TP336文献标识码：A文章编号：1000—8829(2009)04—0062—03

ResearchandApplicationofCANinUAVServoSystem

ANBin，JIARui

(No~hwesternPolytechnicalUniversity，Xi’an710072，China)

Abstract：TheUAVservosystembasedonCANisdesignedafteranalyzingthecharacteristicofCANandits

feasibleapplication．Thehardwarestructureandtheprincipleareexpatiated，theinterfaceofCANisgiven，and

theapplicationlayerprotocolisalsodefined．Theresultsofexperimentsindicatethattheservosystemworks

wellandcanmeettheneedsoftheflightcontrolsystem．

Keywords：CAN；UAV；servosystem；DSP

伺服系统是无人飞行器控制系统中不可缺少的组数据传输速度最高可达到1Mb／s。

成部分，它的特性直接影响着无人飞行器的整体性能。如图1所示，在伺服系统中每个舵机作为一个独

伺服系统控制飞行器舵面的偏转，保证舵面的各种静立节点连接到CAN总线上，所有舵机与机载计算机的

态、动态性能指标。随着数字技术的发展，机载电动伺信息交换都是通过CAN总线来进行的。实际工程应

服系统的性能得到了进一步的完善和提高。对于分布用中，机载CAN总线上还会连接其他的设备，如负载

式机载伺服系统，若应用CAN总线技术可以很好地解管理中心、机载记录仪和传感器等。CAN总线可根据

决控制系统中的信息交换、电缆布置和电磁兼容等诸总线驱动能力支持100个以上节点，具有接口简单，

多问题，有利于提高飞行器的可靠性和扩展性。传输速率高、实时性好、抗干扰能力强等特点，非常适

合飞控系统多节点、高实时性的要求。

1CAN总线伺服系统设计分析

在无人飞行器中，飞行控制系统要求机载伺服系机载计算机l1方向舵机¨左副翼舵机I1右副翼舵机

统能够实时接收机载计算机给定的舵面偏角信号，保CAN隔离接口lIcAN隔离接口llcAN隔离接口llcAN隔离接口

CAN总

证舵面在规定的响应时间内以一定的精度趋近给定偏

角，并将当前舵面的实际偏转角反馈给机载计算机。

为了使伺服系统具有良好的通用性，将伺服系统设计CAN隔离接口lICAN隔离接口llCAN隔离接口l1CAN隔离接口

为分布式系统，每个舵机