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·68·《测控技术))2011年第30卷第9期

CAN总线在水下航行器导航与控制系统中的应用

张礴，文海兵

(西北工业大学航海学院，陕西西安710072)

摘要：导航和控制系统是水下航行器的重要组成部分，CAN总线是现场总线和分布式实时控制的发展

趋势。针对传统采用RS422通信的集中式导航控制系统中控制管理中心任务过重、可靠性差、抗干扰

能力差等缺点，设计了基于CAN总线的分布式导航和控制系统。首先给出了分布式系统的构建方案；

再针对基于PC104的控制管理中心、预置器与CAN总线的通信给出了电路设计和系统通信方案；最后

详细设计了基于TMS320F2812DSP的舵机控制系统、动力推进控制系统、多普勒系统、惯导系统和GPS

系统的通信电路和软件。实验室系统样机试验表明，所设计的CAN总线分布式系统能满足水下航行器

在导航和控制方面的要求。

关键词：水下航行器导航和控制系统；CAN总线；分布式系统；通信方案

中图分类号：TP273文献标识码：A文章编号：1000～8829(2011)09—0068—05

ApplicationofCANinUnderwaterVehicle’SNavigationandControlSystem

ZHANGBo，WENHai—bing

(SchoolofMarineEngineering，NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xi’an710072，China)

Abstract：Thenavigationandcontrolsystemistheimportantpartofunderwatervehicle，whilefieldbusanddis—

tributedreahimecontrolregardCANasthedevelopingtrend，Toovercometheshortcomingssuchasheavybur-

densloadedonthecentreofcontrolandmanagement，poorreliabilityandlowanti-jammingabilityexistedin

traditionalcentralizednavigationandcontrolsystem，whichadoptedRS422forcommunication，aCANbasedon

distributednavigationandcontrolsystemisproposed．Thedesignschemeofdistributedsystemisgivenatfirst．

Later，aimmingatthecommunicationbetweenCANandthecentreofcontrolandmanagementandpresetde—

vicebasedonPC104，thecircuitandschemearedesigned．Finally，thecircuitandcommunicationsoftwarefor

TMS320F2812DSPbasedonservo’scontroller，powerpropulsioncontroller，Dopplerdeadreckon，INSandGPS

systemaredesignedindetail．ThetestoflaboratorialprotoprovesthatCANbasedondistributedsystemcan

meettheunderwatervehicle’Sdemandsinnavigationandcontro1．

Keywords：underwatervehicle’Snavigationandcontrolsystem；CAN；distributedsystem；communication

scheme

CAN总线是一种有效支持分布式控制或实时控TMS320F28