GE推出基于双核第3代Intel~ Core^(TM)处理器的单板计算机.pdfVIP

玩具喷漆机器人控制系统研究·61·

器人控制理论和轨迹规划，上述喷涂轨迹已完全实现玩具而且需要洗模，需要多机器人系统一同协作控制，

自动化喷涂。同时对作为与玩具喷涂同样重要的一个来进行喷涂和洗模工作，现在的喷涂机器结构形式和

环节——铜模清洗展开研究，结合大量的实验研究以控制系统均需要进行修改和改进。

及人工清洗方法，提出了一种多自由度振动搓洗式铜综上，目前其他厂家还没有能够满足玩具行业需

模表面油漆拟人清洗方法，依据机器人控制理论进行求的、真正能够改变整个玩具喷漆行业现状的玩具自

清洗方式的编程以解决铜模表面残余油漆不易清洗干动喷漆解决方案。为了使工人从玩具喷漆行业的恶劣

净的问题，尤其可对玩具喷涂面积复杂细小的铜模进工作环境中解放出来，并且提高玩具喷漆的效率和质

行快速高效清洗。量，该设计中的玩具喷漆机器人控制系统攻克了这个

技术难关，完全能够满足上述要求。

4玩具喷涂方式

5结束语

由于玩具种类繁多且有时对同一种玩具的不同部

位喷涂不同的颜色，所以喷漆机器人控制系统对喷涂根据玩具喷漆的工艺要求，结合机器人控制理论

一侧的控制至少需要4个轴，其中3个轴用来构成空提出的机器人控制系统，采用了上位机使用触摸屏，下

间直角坐标系，另一个轴作为喷枪的旋转轴。例如有位机使用Trio运动控制器的控制方案。以PC开发上

些玩具需、】，方向移动和绕y轴摆动0共3自由度，下位机的运行程序，触摸屏作为控制端，Trio运动控制

喷嘴正对玩具定位上表面进行喷涂。而有的玩具只需器负责完成实时性任务。目前该控制系统用于玩具喷

、Y2个方向移动自由度，喷嘴正对玩具定位上表面漆行业已实现了玩具喷漆复杂的工艺要求，整个系统

进行喷涂。不同的喷涂线条需要不同轴的联合运动。运行平稳、工作正常。

从上述分析可以看到，玩具形状非常复杂，那么要参考文献：

求喷漆设备必须灵活以适应各种类型的玩具，所以开发[1]张杨林．国内工业机器人市场及发展趋势[J]．大众科技，

一套专门针对玩具进行喷漆的设备是完全有必要的。2006，92(6)：191—192．

国内外开始开发玩具类自动喷漆机械的厂家只有[2]温俊帆．自动喷漆产品的研究与制备[J]．广东建材，2005

几家，但是其喷漆设备的适应性不强(只能实现表面(8)：14—15．

比较平坦，喷漆质量要求不高的玩具表面的喷涂)，而[3]陈志育，秦现生，任松涛．基于Pc+NC结构的数控系统

且价格较高。另外，这些厂家没有结合通用运动控制的研究与开发[J]．组合机床与自动化加工技术，2007

器的优点，开发结合玩具喷漆工艺的专用运动控制器(4)．一机

来优化设备性能、提高适应性并降低设备成本，也没有[4]丛明，张士军，周玉敏，等．基于PMAC的硅片传输机器人

开发出夹模类玩具喷漆自动生产线。控制器的设计与实现[J]．制造业自动化，2006(5)．

玩具喷漆机器人系统，由于需要适应不同形状的口

GE推出基于双核第3代Intel~CoreTM处理器的单

GE智能平台发布了