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绳气双驱仿生柔性机械手的设计与研究.pdf

绳气双驱仿生柔性机械手的设计与研究.pdf

    摘要

    摘要

    随着工业生产过程中人机交互情境的增加，柔性机械手由于安全、机械顺应性

    高等特点，受到了广泛的关注。但由于柔性机械手主体部分大多由软体材料制作而

    成，因此在执行抓取任务时，其抓取负载以及灵活性等会受到一定限制。为了解决

    柔性机械手负载能力以及灵活性受限的问题，研究人员结合自然界中优秀的生物特

    性，从手指的结构（刚柔混合）以及驱动方式（驱动集成）做出了不同的尝试。这

    类仿生设计对于柔性机械手单一特性（抓取负载、灵活性

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