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2026年机器人工程师自动化控制面试题及答案

一、单选题（共10题，每题2分，合计20分）

1.在工业机器人控制系统中，以下哪种传感器主要用于检测物体的位置和方向？

A.温度传感器

B.接近传感器

C.编码器

D.压力传感器

2.PID控制器的参数整定中，比例（P）、积分（I）、微分（D）分别对系统响应产生什么影响？

A.比例减小超调，积分消除稳态误差，微分抑制振荡

B.比例消除稳态误差，积分减小超调，微分抑制振荡

C.比例抑制振荡，积分减小超调，微分消除稳态误差

D.比例消除稳态误差，积分抑制振荡，微分减小超调

3.在机器人运动控制中，以下哪种算法通常用于路径规划？

A.LQR（线性二次调节器）

B.A（A星算法）

C.卡尔曼滤波

D.神经网络优化

4.工业机器人常见的通信协议中，哪种主要用于实时控制？

A.EtherCAT

B.ModbusTCP

C.OPCUA

D.ProfibusDP

5.在机器人控制系统中，以下哪种方法常用于减少机械振动？

A.增加阻尼

B.降低采样频率

C.减小负载质量

D.提高控制器增益

6.机器人关节控制中，以下哪种反馈控制环最常用？

A.电流环

B.速度环

C.位置环

D.力矩环

7.在机器人视觉系统中，以下哪种算法常用于目标检测？

A.PCA（主成分分析）

B.K-means聚类

C.YOLO（您只看一次）

D.RANSAC（随机抽样一致性）

8.工业机器人常见的驱动器类型中，哪种适用于高速、高精度应用？

A.伺服电机

B.步进电机

C.直流电机

D.交流电机

9.在机器人控制系统中，以下哪种技术常用于提高系统的鲁棒性？

A.线性化控制

B.鲁棒控制

C.最小二乘法

D.神经网络控制

10.机器人系统中的传感器标定，以下哪种方法最常用？

A.最小二乘法

B.遥感标定

C.三维重建

D.相机标定

二、多选题（共5题，每题3分，合计15分）

1.以下哪些技术常用于机器人运动控制？

A.运动学逆解

B.预测控制

C.状态观测器

D.PID控制

E.滑模控制

2.机器人控制系统中的传感器，以下哪些属于接触式传感器？

A.接近传感器

B.超声波传感器

C.接触开关

D.编码器

E.视觉传感器

3.PID控制器的参数整定中，以下哪些方法常用于自动整定？

A.Ziegler-Nichols方法

B.试凑法

C.自适应控制

D.预测控制

E.神经网络优化

4.机器人路径规划中，以下哪些算法常用于动态环境？

A.A算法

B.Dijkstra算法

C.RRT（快速扩展随机树）

D.RRT

E.DLite

5.工业机器人常见的故障诊断方法中，以下哪些属于基于模型的方法？

A.状态观测器

B.隐马尔可夫模型

C.神经网络

D.故障树分析

E.基于物理模型的方法

三、简答题（共5题，每题5分，合计25分）

1.简述工业机器人控制系统中，运动学逆解的作用及其应用场景。

2.简述PID控制器中，积分（I）项的作用及其可能带来的问题。

3.简述机器人视觉系统中，标定板的作用及其常用类型。

4.简述工业机器人控制系统中，插补运动的概念及其应用场景。

5.简述机器人控制系统中，传感器数据融合的意义及其常用方法。

四、计算题（共2题，每题10分，合计20分）

1.假设某工业机器人关节的传递函数为：G(s)=1/(s^2+2s+1)。请计算该系统的阻尼比ζ和自然频率ωn，并判断该系统是否稳定。

2.某工业机器人需要沿直线运动，其位置控制方程为：x=5t+2t^2-0.5t^3。请计算在t=3秒时，机器人的速度和加速度。

五、论述题（共1题，15分）

论述工业机器人控制系统中，实时控制与离线优化的区别及其应用场景。

答案及解析

一、单选题答案及解析

1.C.编码器

解析：编码器主要用于检测旋转或线性运动的位移和速度，常用于工业机器人关节控制中。接近传感器用于检测物体是否接近，温度传感器用于检测温度，压力传感器用于检测压力。

2.A.比例减小超调，积分消除稳态误差，微分抑制振荡

解析：PID控制器的参数整定中，比例（P）项用于减小超调，积分（I）项用于消除稳态误差，微分（D）项用于抑制振荡。

3.B.A（A星算法）

解析：A算法是一种常用的路径规划算法，适用于复杂环境中的机器人路径规划。LQR是一种控制器设计方法，卡尔曼滤波用于状态估计，神经网络优化用于参数优化。

4.A.EtherCAT

解析：EtherCAT是一种高性能的工业以太网通信协议，常用于实时控制系统中。