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六轴并联机器人机构特性与性能分析.pdf

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    Part1代替各种构型的传统串联机构

    机构

    Z-Y-X串联机构Z-Y-Z串联机构Y-Z-X串联机构

    Part1

    机构

    经典欧拉角（ProperEulerAngle）

    按(z-x-z,x-y-x,y-z-y,z-y-z,x-z-x,y-x-y)

    轴序列旋转，即第一个旋转轴和最后一个旋转轴相同。

    泰特布莱恩角（Tait–Bryanang

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