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基于滑模自抗扰的机械臂轨迹跟踪控制方法研究.pdf

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    摘要

    摘要

    在我国积极推进智能制造产业的进程中，机械臂得到了广泛的应用，而其先进控

    制策略的研究始终是机械臂高精度控制领域内的核心议题。然而，机械臂系统作为一

    类具有强耦合性和高度非线性特性的复杂系统，除了存在诸如外部干扰、建模误差和

    摩擦等不确定因素的影响，由于物理结构或元器件的局限性，死区、饱和等非线性环节

    会存在于执行机构中。目前流行的控制策略各有优劣，仅依靠单一的控制方法难以解

    决复杂的控制问题。

    因此，考虑到

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