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矿山水文地质预报智能感知与自主执行技术整合
目录
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
智能感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
2.1传感器网络．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
2.1.1光电传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1.2声波传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1.3温度传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2数据采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2.1数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.2.2数据预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
自主执行技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.1调度与控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.1.1路线规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.1.2动态调度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.2机械臂与执行器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.2.1机械臂结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.2.2执行器性能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
技术整合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
4.1系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
4.1.1硬件集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
4.1.2软件架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
4.2数据融合与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
4.2.1数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
4.2.2数据分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
5.1铜矿水文地质预报．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
5.2铁矿水文地质预报．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
1.内容综述
2.智能感知技术
2.1传感器网络
传感器网络是矿山水文地质预报智能感知与自主执行技术整合系统的基石，负责实时、全面地采集矿井水文地质环境的多维度数据。这些数据是实现精准预报、及时预警和有效干预的基础保障。为了构建一个高效、可靠且具备高精度的传感器网络，需要根据矿井的具体地质条件、水文特征以及监测目标，科学地选择、部署和集成各类传感器。
（1）传感器类型与功能
矿井环境复杂多变，涉及压力、水位、流量、水质、温度、气体成分、岩体移动等多个方面，因此传感器网络的构成需要覆盖这些关键参数。主要的传感器类型包括但不限于：
水文监测传感器：用于实时监测矿井水位、水压、流量等关键水文参数，为水文地质模型提供输入数据。
环境监测传感器：用于监测井下空气中的瓦斯浓度、二氧化碳浓度、氧气浓度以及其他有害气体含量，保障作业安全。
地压与岩体移动监测传感器：用于监测岩体应力、变形、微震活动等，评估矿压状况和围岩稳定性。
温度监测传感器：用于监测井下不同位置的温度变化，这对于预警热害和评估地热资源具有重要意义。
（2）传感器选型原则
在传感器选型时，应遵循以下原则：
适用性：传感器必须适应矿井井下恶劣的环境条件，如高湿度、高粉尘、可能存在的腐蚀性气体以及震动
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