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基于主动视觉的结构光手眼系统自标定方法吉峰,等

基于主动视觉的结构光手眼系统自标定方法

Self-calibrationApproachforStructuredLightEye-in-handSystem

BasedonActiveVision

吉峰郭新年曹沁婕白瑞林于圣龙12222

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(无锡信捷电气股份有限公司,江苏无锡214072;江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室,江苏无锡214122)

摘要:为实现结构光手眼系统的标定,提出一种基于主动视觉的结构光手眼系统自标定方法。该标定方法精确控制机器人进行2

组平移运动和1组带旋转运动:2组平移运动标定出摄像机内参数、手眼矩阵的旋转部分和光平面的法向量;1组带旋转运动标定出

手眼矩阵的平移部分和光平面的深度信息。试验结果表明,该标定方法简单,无需使用特定靶标,特征选取容易,测试结果稳定,定位

精度可达到±1.02mm,对结构光手眼系统在实际工业现场的使用有重要意义。

关键词:激光视觉传感器结构光手眼系统主动视觉自标定

中图分类号:TP242+.62文献标志码:ADOI:10.16086/ki.issn1000-0380.201502003

Abstract:Inordertocalibratethestructuredlighteye-in-handsystem,theself-calibrationapproachbasedonactivevisionisproposed.Inthis

calibrationmethod,bypreciselycontrollingtherobot,2groupsoftranslationalmotionand1groupofmotionwithrotatingareconducted.The

intrinsicparametersofcamera,andthenormalvectorsofeye-in-handrotationmatrixandthelightplanearecalibratedby2groupsoftranslational

motion,andthetranslationalsectionofeye-in-handmatrixandthedepthinformationofthelightplanearecalibratedby1groupmotionwith

rotating.Thetestresultsshowthatthiscalibrationapproachissimple,specifictargetisnotrequested,featureselectioniseasy,testingresultis

stable,theaccuracyis±1.02mm.Thisprovidesimportantsignificancetostructuredlighteye-in-handsysteminindustrialfields.

Keywords:LaservisionsensorStructuredlightEye-in-handsystemActivevisionSelf-calibration

[5]

等通过控制摄像机做2次平移和1次旋转运动,标

0引言

[6][7]

定出机器人手眼矩阵。王海霞等、HaixiaXu等