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H∞滤波和Kalman滤波在初始对准中的比较研究·95·

H∞滤波和Kalman滤波在初始对准中的比较研究

刘钰，李岁劳，魏亮

(西北工业大学自动化学院，陕西西安710129)

摘要：摇摆状态下的捷联惯导初始对准，由于动基座情况下干扰较大，造成对准精度下降。推导了大失

准角误差模型，设计了相关的Hoo滤波器和Kalman滤波器，并比较了二者的性能。通过静基座和摇摆

动基座初始对准仿真试验分析，得出静基座条件下，Kalman滤波性能较好；而在外界干扰较大或系统模

型不准确的环境中，Kalman滤波性能恶化，H∞滤波的对准精度优于Kalman滤波，且实时性好，适合于

工程应用。

关键词：初始对准；大失准角；H。。滤波器；Kalman滤波器

中图分类号：U666．1文献标识码：A文章编号：1000—8829(2010)01～0095—05

ComparisonBetweenKalmanFilterandH∞Filter

InInitialAlignmentforSINS

LIUYu，LISui—lao，WEILiang

(SchoolofAutomation，NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xi’an710129，China)

Abstract：TheaccuracyofinitialalignmentforSINSiSdecreasedasthelargedisturbanceonswayingbase．

Withthededucedlargemisalignmentanglemodel，therelevantH。。filterandKalmanfilteraredesigned，and

theperformanceofthetwofiltersiscompared．ThesimulationresultSHOWSthattheaccuracyofKalmanfilter

methodisgoodinstaticbaseconditionandH∞filtermethodperfomrsbetterthanstandardKalmanfilerwhen

thereislargedisturbanceonsystemmodelisnotaccuratewhichisappliedtoengineeringapplications．

Keywords：initialalignment；largemisalignmentangle；H∞filter；Kalmanfilter

捷联式惯性导航系统应用中的一个关键问题是，声变化时，H∞滤波器仍然可以稳定地对系统进行估

在外场条件下，初始对准是否能够满足环境条件和时计，且对准效果好于Kalman滤波器。本研究主要针对

间限制，即在飞行器各种干扰运动的影响下，系统必须动基座情况，建立大失准角误差模型，设计H∞滤波器

在较短时间内，以一定的精度确定出从机体坐标系到和Kalman滤波器，通过仿真比较初始对准效果。

导航坐标系的姿态转移矩阵。在动基座对准过程中，

尤其是方位误差角为大失准角的情况下，基于小失准1初始对准含义及分析

角假设建立的线性对准模型不能准确描述系统的误差对准可以由自主对准(不依靠外部设备)或受控

传播特性。对准(即让捷联系统的输出与某些系统相一致)实现，

由于外界噪声的统计特性不易得出，利用Kalman或者两种方法相结合实现。这里只讨论自主对准方

滤波器得到的对准结果并不理想，假如系统模型建立法。自主对准分两步进行：粗对准和精对准。在粗对

不准确，还会引起系统估计发散。而H。。滤波器对外准阶段，系统依靠重力矢量g及地球自转角速率矢量