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摘要
摘要
随着社会的发展，人们对高品质医疗服务的需求也在持续上升，康复机器人作为
一项先进技术，在治疗领域得到了广泛应用。手部康复机器人可以解决目前医疗资源
不足的难题，提升康复训练的效率，为患者提供更好的治疗效果。外骨骼康复机械手作
为手部康复机器人的一种形式，在人机交互力柔顺控制、多指协调控制方法等方面仍
存在不足。本文以用于手指康复的外骨骼机械手为研究主体，对控制系统的总体结构、
控制策略、以及实现功能的软硬件系统
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