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第39卷第2期自动化仪表Vol.39No.2

2018年2月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONFeb.2018

基于蚁群算法的六自由度并联平台控制参数优化

周亮，马训鸣

(西安工程大学机电工程学院，陕西西安710048)

摘要：由于PID控制具有高度的非线性、时变不确定性等特点，因此控制过程较为复杂。针对PID控制的关键问题——PID参数整

定设计了，一套基于蚁群算法的PID参数优化系统。对六自由度并联平台控制参数优化进行了研究。蚁群算法是一种寻优简单、鲁

棒性强、效率高的寻优方法。该算法可根据蚁群信息素反馈载体确定决策点。为了规划蚁群活动的行为方向，需要根据相应的信息

素更新规则对每只蚂蚁个体进行信息素的增量构建，，以达到优化PID控制器三个参数的目的进而消除系统参数不确定性对控制系，

统的影响。详细阐述了基于蚁群算法的六自由度并联平台的电液伺服（D控制参数优化。理论分析和实例仿真研究表明，提出的优

化策略是有效、可行的。该方案不但降低了设计的难度，而且提高了控制系统设计的品质，在控制工程领域中有着十分广阔的应用

前景。

关键词：六自由度并联平台；液压伺服系统；（D控制；蚁群算法；参数优化；仿真分析；运动控制

中图分类号：TH137;TP273文献标志码：ADOI10.16086/j.cnki.issn1000-0380.201708041

ControlParametersOptimizationof6-DOFParallelPlatform

BasedonAntColonyAlgorithm

ZHOULiang，MAXunming

(School〇0MechanicalandElectricalEngineering，Xi’anPolytechnicUniversity，Xi’an710048，China)

Abstract

areratliercomplex.InaccordancewitlithekeyissueofPIDcontrol，i.e.，PIDparametertuning，aPIDparameteroptimization

pheromonefeedbackvector，thedecisionpointisdeterminedbythealgorithm.Inordertoplanthebehaviordirectionofantcolony

activities，theruleshallbeupdatedbasedoncorrespondingpheromone，andeachantindividualincrementalpheromoneis

uncertaintyinthecontrolsystem.TheresearchonthehydraulicservoPIDcontrolparametersoptimizationof6-DOFparallel

platformbasedonantcolonyalg