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测控技术

飞行器控制２０１９３８６·９１·

年第卷第期

ｈｐ自适应ＲＰＭ在四旋翼无人机轨迹优化中的应用

徐建龙，唐猛，孟文，杨勇强

（西南交通大学机械工程学院，四川成都６１００３１）

摘要通过分析四旋翼无人机动力学模型并获取实际参数利用ｈｐ自适应Ｒａｄａｕ伪谱法Ｒａｄａｕ

：，（

ｐｓｅｕｄｏｓｐｅｃｔｒａｌｍｅｔｈｏｄＲＰＭ）优化四旋翼无人机避障轨迹。ｈｐ自适应ＲＰＭ利用ＬｅｇｅｎｄｒｅＧａｕｓｓＲａｄａｕ

ＬＧＲ

（）点将连续最优控制问题转化为非线性规划问题，根据不同点处的误差进行自适应的细化区间或

增加配点以最快的速度逼近状态变量和控制变量根据仿真结果显示在以轨迹最短为目标的情况

，。，

下ｈｐ自适应ＲＰＭ效率较高目标轨迹更短优化结果较为满意

，，，。

：；；；

关键词四旋翼无人机伪谱法避障轨迹优化

中图分类号：Ｖ２７９；ＴＰ２４文献标识码：Ａ文章编号：１０００－８８２９（２０１９）０６－００９１－０５

ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０１９．０６．０２０

ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｈｐＡｄａｐｔｉｖｅＲＰＭｉｎＱｕａｄＲｏｔｏｒＵＡＶｓＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＯｐｔｉｍｉｚｉｎｇ

ＸＵＪｉａｎｌｏｎｇ牞ＴＡＮＧＭｅｎｇ牞ＭＥＮＧＷｅｎ牞ＹＡＮＧＹｏｎｇｑｉａｎｇ

牗ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ牞ＳｏｕｔｈｗｅｓｔＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ牞Ｃｈｅｎｇｄｕ６１００３１牞Ｃｈｉｎａ牘

Ａｂｓｔｒａｃｔ牶ＨｐａｄａｐｔｉｖｅＲａｄａｕｐｓｅｕｄｏｓｐｅｃｔｒａｌｍｅｔｈｏｄ牗ＲＰＭ牘ｉｓｕｓｅｄｔｏｏｐｔｉｍｉｚｅｔｈｅｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅｔｒａｊｅｃ

ｔｏｒｙｏｆｔｈｅｑｕａｄｒｏｔｏｒＵＡＶｂｙａｎａｌｙｚｉｎｇｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｓｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｑｕａｄｒｏｔｏｒＵＡＶａｎｄｏｂｔａｉｎｉｎｇｔｈｅａｃｔｕａｌ

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近几年，随着四旋翼无人机的普及，四旋翼无人机针对上述问题，考虑四旋翼无人机在有障碍和控制四

的应用和