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第41卷第7期自动化仪表Vol.41No.7

2020年7月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONJul.2020

两轮差速移动机器人系统误差调校研究

刘怀民,王湘江

(南华大学资源环境与安全工程学院,湖南衡阳421001)

摘要:两轮差速移动机器人的运动学缺陷会导致系统误差,影响机器人的导航和定位精度。为了降低移动机器人系统误差对定位

精度的影响,对校准两轮差速移动机器人系统误差的方法进行了研究。通过机器人定距直线往返运动所产生的位置偏差,获得校准

参数。采用直线和双方形封闭环路径试验,对调校参数有效性进行验证。试验结果表明:调校后移动机器人的位置偏差显著改善,调

校后位置偏差改善程度分别达98.24%和97.35%。该运动学参系统误差调校方法为移动机器人数精确估计和里程调校精度的显著

提高提供了理论参考。