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基于安全证书差动平展多旋翼编队避障控制方法研究.pdf

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    2017IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）新加坡，‑6月3日

    基于安全的差动平展多旋翼编队机动*

    LiWang,AaronD.Ames,和MagnusEgerstedt†

    —安全屏障用于确保基于差动平展特性的多旋翼

    编队实现无碰撞机动。该通过控制屏障函数合成，

    标称轨迹

    以最小干预的方式修改标称轨

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