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基于精确位置估计的绳索驱动微器械外力感知研究.pdf

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    摘要

    摘要

    在机器人辅助外科手术中，手术微器械一般被安装在手术机器人操作臂末端，作

    为实际手术中的操作执行器，其位置估计与外力检测技术具有重要作用，能够有效提

    高手术的安全性、透明性，为医生提供更好的手术沉浸感。然而，微器械在手术过程

    中需要深入人体病灶，这期间微器械会受到尺寸大小、清洁度、电磁干扰等条件的限

    制，因此无法直接在其上集成位置、力传感器，这导致手术机器人无法获取微器械的

    实时位置、外力信息，从而对手术过程造成不必要

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