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最优控制习题答案

姓名：__________考号：__________

一、单选题(共10题)

1.线性二次型最优控制问题中，目标函数的形式通常是？()

A.J(x,u)=∫(xQx+uTu)dt

B.J(x,u)=∫(xRx+Bu)dt

C.J(x,u)=∫(xRx+Cu)dt

D.J(x,u)=∫(xRx+Bu+uTu)dt

2.最优控制问题的哈密顿函数H(x,u,λ,t)中，λ代表什么？()

A.边界条件

B.辅助变量

C.边界控制

D.状态变量

3.对于连续时间最优控制问题，什么方法可以求解控制输入u？()

A.拉格朗日乘数法

B.梯度下降法

C.牛顿法

D.动态规划法

4.在离散时间最优控制问题中，状态转移方程的形式通常是？()

A.x_{k+1}=f(x_k,u_k)

B.x_{k+1}=A_kx_k+B_ku_k

C.x_{k+1}=C_kx_k+D_ku_k

D.x_{k+1}=x_k+u_k

5.最优控制问题中的性能指标函数通常包含哪些项？()

A.状态项和输入项

B.边界项和输入项

C.状态项和边界项

D.输入项和输出项

6.什么是李雅普诺夫稳定性理论？()

A.一种求解最优控制问题的方法

B.一种研究系统稳定性的方法

C.一种求解动态规划问题的方法

D.一种求解非线性规划问题的方法

7.线性二次型最优控制问题中，控制输入u的最优解通常可以通过什么方法求解？()

A.梯度下降法

B.牛顿法

C.矩阵求逆法

D.卡尔曼滤波法

8.最优控制问题中的哈密顿函数H(x,u,λ,t)中的λ是如何决定的？()

A.通过状态方程直接决定

B.通过目标函数直接决定

C.通过哈密顿函数的偏导数决定

D.通过状态转移方程决定

9.什么是二次型？()

A.二次多项式

B.二次方程的解

C.二次函数

D.二次导数

10.在最优控制问题中，为什么需要引入伴随变量？()

A.为了简化问题

B.为了提高求解效率

C.为了引入约束条件

D.为了引入边界条件

二、多选题(共5题)

11.在最优控制理论中，以下哪些是哈密顿函数H(x,u,λ,t)的组成部分？()

A.状态变量x的导数

B.控制变量u的导数

C.辅助变量λ与状态变量x的内积

D.辅助变量λ与控制变量u的内积

12.以下哪些方法可以用来求解最优控制问题？()

A.动态规划法

B.拉格朗日乘数法

C.梯度下降法

D.牛顿法

13.线性二次型最优控制（LQ）问题的性能指标函数通常包含哪些元素？()

A.状态变量x的平方

B.控制变量u的平方

C.状态变量x与控制变量u的乘积

D.状态转移矩阵

14.在离散时间最优控制问题中，以下哪些是状态转移方程的关键组成部分？()

A.状态转移矩阵A

B.控制输入向量u

C.输出矩阵C

D.直接传递矩阵D

15.最优控制问题的目标函数可能包含哪些类型的目标？()

A.稳定性目标

B.精确性目标

C.时间效率目标

D.资源消耗目标

三、填空题(共5题)

16.线性二次型最优控制问题中，目标函数通常表示为J(x,u)=∫(xQx+uTu)dt，其中Q和R是对称半正定矩阵，Q矩阵用于衡量什么？

17.最优控制问题中，哈密顿函数H(x,u,λ,t)的导数等于零的条件称为什么条件？

18.在离散时间系统中的最优控制问题，状态转移方程通常可以表示为x_{k+1}=A_kx_k+B_ku_k，其中A_k是状态转移矩阵，而B_k是控制输入矩阵，控制输入u_k与状态变量x_k之间的关系可以表示为u_k=...

19.最优控制问题中的动态规划方法，通过将复杂问题分解为子问题，并求解这些子问题，最终得到全局最优解。这种方法的关键在于子问题的最优解与什么最优解相关？

20.在最优控制问题中，如果系统初始状态为x_0，目标状态为x_f，那么最优控制问题可以表述为找到控制输入u，使得系统从初始状态x_0经过时间t达到目标状态x_f，并且满足性能指标函数J(x,u)最小。这里，性能指标函数J(x,u)可以表示为J(x,u)=∫(xQx+uTu)dt，其中Q和R是对称矩阵，且Q是正定的。若要保证J(x,u)为凸函数，R矩阵必须是...

四、判断题(共5题)

21.线性二次型最优控制问题（LQ）的目标函数总是凸函数。()

A.正确B.错误

22.最优