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2025年机器人建模考试题及答案

一、单项选择题（每题2分，共10题）

1.在机器人建模中，描述机器人自由度的术语是？

A.运动范围

B.自由度

C.刚度

D.力矩

答案：B

2.机器人运动学中的正向运动学是指？

A.根据关节角度计算末端执行器的位置

B.根据末端执行器的位置计算关节角度

C.机器人动力学分析

D.机器人控制策略

答案：A

3.在机器人动力学建模中，D-H参数法主要用于？

A.运动学建模

B.力学分析

C.控制系统设计

D.传感器数据处理

答案：B

4.机器人关节扭矩的计算通常涉及？

A.机器人运动学

B.机器人动力学

C.机器人控制

D.机器人视觉

答案：B

5.机器人轨迹规划的目标是？

A.优化机器人运动路径

B.提高机器人计算速度

C.增强机器人感知能力

D.增加机器人自由度

答案：A

6.在机器人建模中，描述机器人结构参数的术语是？

A.运动学参数

B.动力学参数

C.结构参数

D.控制参数

答案：C

7.机器人运动学中的逆向运动学是指？

A.根据关节角度计算末端执行器的位置

B.根据末端执行器的位置计算关节角度

C.机器人动力学分析

D.机器人控制策略

答案：B

8.在机器人动力学建模中，拉格朗日方程主要用于？

A.运动学建模

B.力学分析

C.控制系统设计

D.传感器数据处理

答案：B

9.机器人关节速度的计算通常涉及？

A.机器人运动学

B.机器人动力学

C.机器人控制

D.机器人视觉

答案：B

10.机器人路径规划的目标是？

A.优化机器人运动路径

B.提高机器人计算速度

C.增强机器人感知能力

D.增加机器人自由度

答案：A

二、多项选择题（每题2分，共10题）

1.机器人建模中常用的坐标系包括？

A.世界坐标系

B.基坐标系

C.关节坐标系

D.末端坐标系

答案：A,B,C,D

2.机器人动力学建模中常用的方法包括？

A.D-H参数法

B.拉格朗日方程

C.牛顿-欧拉方程

D.运动学建模

答案：A,B,C

3.机器人运动学建模中常用的参数包括？

A.关节角度

B.关节速度

C.末端执行器位置

D.末端执行器姿态

答案：A,B,C,D

4.机器人轨迹规划中常用的算法包括？

A.A算法

B.Dijkstra算法

C.RRT算法

D.贝塞尔曲线

答案：A,B,C,D

5.机器人动力学建模中常用的物理量包括？

A.质量

B.惯性矩

C.力矩

D.速度

答案：A,B,C,D

6.机器人关节建模中常用的参数包括？

A.关节类型

B.关节范围

C.关节速度限制

D.关节力矩限制

答案：A,B,C,D

7.机器人运动学建模中常用的方法包括？

A.正向运动学

B.逆向运动学

C.运动学雅可比矩阵

D.运动学逆雅可比矩阵

答案：A,B,C,D

8.机器人路径规划中常用的评价指标包括？

A.路径长度

B.路径时间

C.路径平滑度

D.路径安全性

答案：A,B,C,D

9.机器人动力学建模中常用的坐标系包括？

A.世界坐标系

B.基坐标系

C.关节坐标系

D.末端坐标系

答案：A,B,C,D

10.机器人关节建模中常用的方法包括？

A.D-H参数法

B.牛顿-欧拉方程

C.拉格朗日方程

D.运动学建模

答案：A,B,C

三、判断题（每题2分，共10题）

1.机器人运动学建模只考虑机器人的几何关系，不考虑物理量。

答案：正确

2.机器人动力学建模只考虑机器人的物理量，不考虑几何关系。

答案：错误

3.机器人轨迹规划的目标是优化机器人运动路径。

答案：正确

4.机器人关节建模中，关节类型是指关节的机械结构形式。

答案：正确

5.机器人运动学建模中，正向运动学是指根据关节角度计算末端执行器的位置。

答案：正确

6.机器人动力学建模中，拉格朗日方程主要用于描述机器人的运动学关系。

答案：错误

7.机器人路径规划中，A算法是一种常用的启发式搜索算法。

答案：正确

8.机器人关节建模中，关节范围是指关节的角度范围。

答案：正确

9.机器人运动学建模中，逆向运动学是指根据末端执行器的位置计算关节角度。

答案：正确

10.机器人动力学建模中，牛顿-欧拉方程主要用于描述机器人的动力学关系。

答案：正确

四、简答题（每题5分，共4题）

1.简述机器人运动学建模的基本步骤。

答案：机器人运动学建模的基本步骤包括：确定机器人坐标系、建立机器人运动学方程、求解正向运动学和逆向运动学问题。首先，需要确定机器人的坐标系，包括世界坐标系、基坐标系、关节坐标系和末端坐标系