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立式金属罐非接触轮式爬壁检定机器人的研究李昌海。等

立式金属罐非接触轮式爬壁检定机器人的研究

ResearchontheWheeledWall—climbingRobot

forNon—contactCapacityMeasurementofVerticalMetalTanks

李吕珞关云傅当音僧了名敌2

(辽宁石油化工大学信息与控制工程学院。辽宁抚顺113001；辽宁石油化工大学机械工程学院，辽宁抚顺113001)

摘要：针对传统大容量立式金属罐检定方法效率低、操作危险等一系列问题，研制了一种立式金属罐非接触轮式爬壁检定机器人。

该机器人采用非接触永磁式吸附4轮结构，以单片机作为下位机控制系统的核心，并配以倾角传感器、速度编码器等多种功能传感

器；通过上位机，有缆遥控爬壁机器人的作业姿态。现场实验表明，该机器人不但运动灵活，而且解决了原样机在金属罐壁上的压痕

问题，大幅度提高了大容量立式金属油罐的检定效率和检定精度。

关键词：立式金属罐轮式爬壁机器人非接触倾角传感器Fuzzy．PID

中图分类号：TP242．2文献标志码：A

Abstract：Aimingattheproblemsoftraditionalmeasuringmethodforverticalmetaltanks，e．g．1owefficiency，anddangerousoperation-etc．-

awheeledwall—climbingrobotofrnon—contactmeasurementisresearched．Therobotisstructuredwithfournon—contactpermanentmagnetic

wheelsIandequippedwithtilenaglesensor，speedeneoder，multiplefunctionalsenesrs，aswellasslavecontrolsystemwithsinglechipcomputer

asthecore．Theoperatingpostureofrobotiscontrolledbyhostcomputerremotely．Thefieldexperimentshowsthattherobotismovingflexibly，

andthesurfaceofmetaltnakisnotpressed，itgreatlyincreaseshtemeasuringefficiencyandaccuracyforlargeverticalmetaltanks．

Keywords：VerticalmetalatnkWheeledwall—climbingrobotNon—contactTileanglesensorFury—PID

化的不一致且有突起的焊缝，工作环境也比较复杂的

0引言

情况，对立式金属罐爬壁机器人提出了以下要求。

爬壁机器人WCR(wall-climbingrobot)作为一种代①需要具有一定的吸附力，从而使爬壁机器人产

替人在高危险环境下作业的特种机器人，它对提高各生足够大的摩擦力，防止轮式爬壁机器人WWCR

行业的自动化水平有着重要的意义。近几十年来，国(wheeledwal1．climbingrobot)打滑；

内外很多人对爬壁机器人进行了研究，取得了显著的②需要具有一定的驱动力，能够使机器人在壁面

成果。然而，目前对金属罐容量的计量检定仍停上自由移动，并保证机器人的最大爬行高度大于25m；

留在人工层面。该方法存在操作者劳动强度大、操作③需要具有一定的抗倾覆能力，由于作业环境和

危险和效率低等缺点。本文根据大容量立式金属罐容作业性质的特殊性，要求机器人必须能够跨越缝隙间

量测量的实际需要，研制了一种小型的立式金属罐轮距≤5mm的焊缝，并具有适应壁面凹凸不平的能力