机器人基础与实践课件第3章机器人正运动学基础与实践终.pptx

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机器人正运动学基础与实践终

机器人正运动学解决的问题010203机器人坐标系的建立机器人正运动学建立0405机器人正运动学实践轮式仿人机器人正运动学训练

机器人正运动学解决的问题PART01

3.1机器人正运动学解决的问题机器人运动学研究机器人各运动部件的运动规律机器人的正向运动学（正运动学求解问题）机器人的逆向运动学（逆运动学求解问题）机器人正向运动学：给定机器人各关节变量值（角位移或线位移），通过建立坐标系，计算连杆间的坐标变换矩阵；最终计算出机器人手部的位置与姿态。

机器人坐标系的建立PART02

3.2机器人坐标系的建立D-H方法分为：Standard-DH坐标系、及Modifi

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