履带复合式移动机器人控制系统的设计与实现.pdfVIP

履带复合式移动机器人控制系统的设计与实现张化龙,等

履带复合式移动机器人控制系统的设计与实现

DesignandImplementationoftheControlSystem

forCompoundTrackedMobileRobot

张化龙李艳杰卜春光高英丽1122

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(沈阳理工大学机械工程学院,辽宁沈阳110159;中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳110016)

摘要:针对六履带四摆臂履带式移动机器人的机构特点,采用EtherCAT总线技术和QNX多任务实时操作系统设计机器人控制系

统。着重介绍机器人控制系统的硬件集成与软件设计。考虑到控制程序的可扩展性与可移植性需求,采用共享内存通信方式设计模

块化控制软件。试验表明,该机器人可在远程遥控状态下实现行走及越障功能,验证了控制系统的可靠性与稳定性,达到设计要求。

关键词:移动机器人控制系统EtherCAT总线实时控制遥控模块化设计防灾减灾

中图分类号:TH-3;TP242文献标志码:ADOI:10.16086/j.cnki.issn1000-0380.201606009

Abstract:Accordingtothemechanismcharacteristicsofsixtrackedmobilerobotwithfourswingarms,arobotcontrolsystemisdesignedusing

technologyofEtherCATbusandQNXmulti-taskreal-timeoperatingsystem.Hardwareintegrationandsoftwaredesignofthecontrolsystem

areintroducedemphatically.Torealizethescalabilityandportabilityofcontrolsoftware,themodularcontrolsoftwareisdesignedbyusing

sharedmemorycommunicationmode.Theexperimentalresultsshowthatthewalkingandobstaclesurmountingfunctionsofrobotcanbe

implementedunderremotecontrol;thereliabilityandstabilityofthecontrolsystemareverified,whicharemetthedesignrequirements.

Keywords:MobilerobotControlsystemEtherCATbusReal-timecontrolRemotecontrolModulardesign

Disasterpreventionandmitigation

极地科考等重要领域。本文采用的六履带四摆臂履带

0引言

式移动机器人机械结构长690mm、宽520mm、小臂臂

随着科技、经济水平的提高,城市中高层建筑物的长360mm,机器人质心在对称线上,自重25kg,最大

数量不断增加。当火灾、危化品泄漏、恐怖袭击等突发载重15kg,如图1所示。

事件发生之后,大型救援设备无法迅速进入灾害现场,

这时就需要体积小、灵活且能适应非结构环境的移动

机器人参与救援。移动机器人可协助救援人员实施救

援,有效减少救援人员的伤亡,提高救援效率。本课题

旨在设计一种质量小且能实时控制的移动机器人,用

于执行公共安全事件的勘探、救援等任务。