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基于URU链的四面体移动机构：理论构建与实验验证

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，机器人技术和航空航天领域取得了令人瞩目的进步，对移动机构的性能提出了更高的要求。移动机构作为机器人和航空航天设备的关键组成部分，其性能直接影响着设备的工作效率、适应能力和应用范围。基于URU链的四面体移动机构以其独特的结构和运动特性，在这些领域展现出了巨大的应用潜力。

在机器人领域，传统的移动机构如轮式、履带式和腿式等，在复杂地形和特殊环境下往往面临诸多挑战。轮式机器人在平坦路面上具有较高的移动速度，但在崎岖地形或障碍物较多的环境中，越障能力较差；履带式机器人虽然具有较好的地形适应