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面向无人机视觉的孪生网络少样本目标检测模型及通信协议实现1

面向无人机视觉的孪生网络少样本目标检测模型及通信协议

实现

1.研究背景与意义

1.1无人机视觉应用前景

无人机视觉技术在多个领域展现出广阔的应用前景。在农业领域，无人机搭载视觉

系统可以对农作物进行实时监测，通过图像识别技术精准检测病虫害情况。据统计，使

用无人机视觉监测的农田，病虫害发现及时率提高了40%，农药使用量减少了20%，有

效提升了农业生产的效率和质量。在物流行业，无人机视觉可用于货物的自动识别与跟

踪，能够快速识别货物标签信息，实现精准定位与跟踪。在某物流园区的测试中，无人

机视觉系统识别货物标签的准确率达到了98%，货物跟踪效率提升了30%，极大地优

化了物流配送流程。此外，在电力巡检、环境监测、安防监控等领域，无人机视觉技术

也发挥着重要作用，其高效、灵活的特点使其成为现代社会发展不可或缺的技术手段之

一。

1.2少样本目标检测需求

在实际应用中，少样本目标检测是一个亟待解决的问题。在军事领域，新型武器装

备的出现频率不断增加，对于这些新目标的快速检测与识别至关重要。然而，获取大量

新型武器的样本数据往往非常困难，这就需要少样本目标检测技术能够在有限的样本

条件下实现高精度的检测。在野生动物保护方面，许多珍稀动物的数量稀少，难以收集

到大量的图像样本。例如，对于某些濒危物种，可能只有几十张甚至更少的清晰图像可

供训练模型。在这种情况下，传统的基于大量样本的目标检测模型无法有效工作，而少

样本目标检测模型则能够利用有限的样本数据，准确识别出珍稀动物，为保护工作提供

有力支持。此外，在工业生产中，对于一些罕见的故障零部件的检测也面临着少样本的

挑战。少样本目标检测技术能够快速适应新的目标类别，减少对大量标注数据的依赖，

提高检测效率和准确性，具有重要的现实意义。

2.孪生网络基础理论

2.1网络架构设计原理

孪生网络是一种用于度量学习的神经网络架构，其核心思想是通过学习一个特征

空间，使得同一类别的样本在该空间中距离更近，不同类别的样本距离更远。在面向无

2.孪生网络基础理论2

人机视觉的少样本目标检测任务中，孪生网络的架构设计具有重要意义。

•双分支结构：孪生网络通常包含两个相同的子网络分支，这两个分支共享权重。一

个分支用于处理目标样本（如无人机视觉中需要检测的目标物体的图像），另一个

分支用于处理候选样本（如从无人机拍摄的场景中提取的图像块）。这种双分支结

构使得网络能够同时学习目标样本和候选样本的特征表示，并通过度量学习来判

断两者是否属于同一类别。

•特征提取层：在网络的前端，特征提取层负责从输入图像中提取有用的特征信息。

对于无人机视觉任务，这些特征可能包括目标物体的形状、纹理、颜色等信息。常

用的特征提取层包括卷积层和池化层。卷积层通过卷积操作提取图像的局部特征，

池化层则用于降低特征的空间维度，提高特征的鲁棒性。例如，使用卷积核大小

为3×3的卷积层可以提取图像的边缘和纹理特征，而最大池化层可以保留特征图

中的重要信息，同时减少计算量。

•全连接层：在特征提取层之后，全连接层将提取到的特征进一步处理，将其映射到

一个低维的特征空间中。这个低维特征空间是度量学习的关键，网络通过学习这

个空间中的距离度量来判断目标样本和候选样本的相似性。全连接层的神经元数

量通常较少，以减少模型的参数量和计算复杂度。例如，一个包含128个神经元

的全连接层可以将特征提取层输出的高维特征映射到一个128维的特征空间中。

•损失函数设计：为了训练孪生网络，需要设计合适的损失函数。常用的损失函数

包括对比损失函数和三元组损失函数。对比损失函数通过惩罚目标样本和候选样

本之间的距离来训练网络，使得同一类别的样本距离更近，不同类别的样本距离

更远。例如，当目标样本和候选样本属于同一类别时，损失函数会惩罚它们之间

的距