基于电刺激反馈手指佩戴式行走控制方法研究.pdfVIP

2015IEEE/RSJ国际智能机器人与系统会议（IROS）汉堡会议‑

10月2日。德国汉堡

用于行走机器人步态控制的电刺激反馈

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长谷川泰久,中山圭介,宏平和

—本文提出了一种手指佩戴式行走控制器，适用于穿

戴动力外骨骼的完全截瘫患者。该可穿戴控制器安装在患者的双

手上，通过健康食指补偿患者受损的传出和传入神经。用户通过

控制器的力传感器控制其髋关节角度，就像他自愿控制摆动腿的

位置一样。同时，他通过控制器的电刺激装置感知髋关节角度。

本文介绍了一种行走机器人，该机器人模拟患者身体，并在其手

臂上使用洛特兰德拐杖，用于临床试验前的初步实验。手指佩戴

式行走控制器用于控制机器人摆动腿的位置。通过5米行走实验

来评估该控制器的可行性。我们确认了用户仅基于电刺激反馈而

无需视觉反馈即制步幅，并且机器人在三分钟内完成了5米

行走。

图1.带有手指安装式行走控制器的动力外骨骼。用户通过手指安装式

行走控制器控制其步幅，并从动力外骨骼获得支持。用户中指同

I.引言时接收电刺激，作为来自手指安装式行走控制器的伪本体感觉反馈，

以便感知其脚部位置。

人类在行走时，大脑会向下肢的每块肌肉发送收缩

指令。同时，大脑还会接收来自下肢的本体感觉反馈，例

如关节角度和足部接触信息。关节角度是通过肌肉长度感为了行走时的安全，希望保留视觉和听觉区域。

知的，这种感觉源自肌梭产生的脉冲。足部接触地面的信

息作为一种皮肤感觉，对于稳定行走也非常重要。然而，关于振动反馈的一些研究有助于补偿截瘫患者本体

严重的截瘫患者由于传经和传入神经受损，分别无法感觉反馈的。NettaGurari等人将振动反馈应用于脚

发送收缩指令和接收这些感觉信息。为了补偿受损的传出部、和指尖，帮助假肢使用者辨别环境特性[10]。

神经，人们开发了多种动力外骨骼装置[1]‑[8]。其中，AndrewCheng等人基于协同理论和解耦方法，将振动

混合辅助肢体（HybridAssistiveLimb，HAL）被开触觉反馈应用于躯干，帮助假肢使用者识别复杂的双手配

发用于为完全脊髓损伤（SCI）患者物理支持[3]。置[11]。然而，这些方法所识别的复杂手部配置是离散

当穿戴者前倾上半身并将其重心前移时，HAL可以推断的，且没有具体的关节角度。截瘫行走需要连续而精确的

出其向前迈腿的意图。另一种相关的外骨骼装置REXP则反馈。

通过杆设备接收穿戴者关于向前或向后迈腿的意图。

然而，患者仍然无法自主且随意地控制其足部的位置。本研究的目的是通过可穿戴用户界面设备，利用健

康的上肢来补偿截瘫患者下肢受损的传出和传入信号通

此外，患者无法感知其下肢的任何感觉。由于这种感路。图1展示了我们研究的概念。健康的身体部位，如手

觉丧失，患者在行走过程中需要目视下肢。作为解决方案，指，用于控制人形机器人的各种行走动作，包括站立和

Tsukahara等人提出了一种使用显示器和耳机的重心反馈坐下[12]。它们还通过一些触觉刺激（如电刺激）来感

系统，用于截瘫患者[9]。该系统已被开发用于支持康复者在知下肢的状态，从而持续且精确地传递下肢的信息。

跑步机上的行走，因此不适合在患者的日常生活中使用，因

为显示器和耳机占据了穿戴者的视觉和听觉感知。

1长谷川和4隶属于名古屋大学工学研究科，地址：一种模拟截瘫患者身体并穿戴动力外骨骼的行走机

名古屋市千种