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复杂环境下基于单目视觉的道路实时识别研究

在自动驾驶、智能机器人导航等领域，复杂环境下基于单目视觉的道路实时识别技术具有重要的应用价值。单目视觉凭借成本低、结构简单的优势，在这些领域有着广泛的应用前景，但复杂环境的多样性和不确定性，使其面临着诸多挑战。

复杂环境带来的挑战

复杂环境给单目视觉道路识别带来了多方面的严峻挑战。光照的动态变化是其中一个突出问题，从强光直射到弱光黄昏，图像的亮度和对比度会发生剧烈且不稳定的波动。这种波动会直接干扰道路特征的提取，例如在强光下，道路与周边环境的灰度差异可能被压缩，导致原本清晰的道路边缘变得模糊；而在弱光环境中，图像噪声增加，一些关键的道路标志线特征可能被