高教社2025人工智能与未来教学课件9.3 具身智能的核心能力.pptxVIP

EmbodiedIntelligence第9章具身智能2035吴宁

9.19.29.39.4具身智能那些事具身智能概述具身智能的核心能力具身智能的应用领域目录CONTENTS9.5具身智能的最新发展

具身智能的核心能力可分为具身感知、具身推理和具身执行三种。下面展示“机器人从厨房台面上抓取一个蓝色的杯子放到餐桌上”这一场景的典型处理过程。

人：从厨房台面上抓取一个蓝色的杯子放到餐桌上机器人：收到收集所有传感器采集信息结合自身状态，综合分析当前所有状态对象（蓝色杯子）、动作（抓取）、起点（厨房台面）、终点（餐桌）具身感知抽象语言指令可理解的形式理解抽象指令，任务规划为可行的子任务执行步骤：1.移动到厨房台面2.识别蓝色杯子3.执行抓取动作4.移动到餐桌5.释放杯子可执行子任务具身推理

执行具体技能需要技能学习来生成合适的动作序列来完成任务生成上述技能所需的运动轨迹执行具身执行机器人执行执行控制硬件的指令

具身感知具身推理具身执行通过人机对话给机器人下发任务，机器人利用其内置的摄像头等视觉传感器，精准地识别出厨房台面上蓝色杯子的具体位置、形状以及周边环境等详细信息。根据具身感知获取的信息，根据本体的当前状态，对自身下一步的行动做出决策和规划，机器人根据已制定的方案，准确移动到厨房台面前，利用其机械臂和抓取工具稳稳地抓住杯子。然后，机