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工业机器人运动误差建模与基于强化学习的补偿控制策略设计1

工业机器人运动误差建模与基于强化学习的补偿控制策略设

计

1.工业机器人运动误差建模

1.1运动误差来源分析

工业机器人运动误差主要来源于以下几个方面：

•机械结构误差：包括关节轴线的偏移、连杆长度的偏差、关节角度的测量误差等。

例如，关节轴线偏移会导致机器人末端执行器的位置和姿态出现偏差。研究发现，

关节轴线偏移量在0.1mm时，末端执行器的位置误差可达1mm以上。

•驱动系统误差：电机的转速波动、扭矩波动等会影响机器人的运动精度。以直流

电机为例，其转速波动率通常在0.5%~1%之间，这会导致机器人关节的运动速度

出现波动，进而影响末端执行器的运动轨迹。

•控制系统误差：控制算法的精度、采样频率、传感器的精度等都会对机器人的运

动产生影响。例如，采样频率过低会导致控制信号的延迟，从而影响机器人的运

动精度。实验表明，当采样频率从100Hz提高到1000Hz时，机器人末端执行器

的位置误差可降低约30%。

•外部环境因素：如温度变化、负载变化等。温度变化会导致机器人机械结构的热

膨胀或收缩，从而影响其运动精度。研究发现，当环境温度变化10℃时，机器人

末端执行器的位置误差可增加约0.5mm。

1.2数学模型建立方法

建立工业机器人运动误差的数学模型是实现误差补偿的关键步骤，常见的建模方

法包括：

•几何建模方法：基于机器人的运动学模型，通过分析各关节的运动关系和几何参

数误差，建立运动误差的几何模型。例如，D-H参数法是一种常用的运动学建模

方法，通过定义关节的连接方式和几何参数，可以推导出机器人末端执行器的位

置和姿态表达式。基于D-H参数法建立的运动误差模型可以准确地描述机械结构

误差对机器人运动的影响。

•动力学建模方法：考虑机器人的动力学特性，包括关节的惯性力、重力、摩擦力

等，建立运动误差的动力学模型。例如，拉格朗日动力学方程可以用来描述机器

2.强化学习基础2

人的动力学行为，通过引入关节的误差变量，可以建立包含动力学误差的运动模

型。动力学建模方法可以更全面地考虑各种误差因素对机器人运动的影响，但其

模型复杂度较高。

•数据驱动建模方法：利用机器人的实际运动数据，通过统计分析和机器学习算法

建立运动误差模型。例如，支持向量机（SVM）和神经网络等机器学习算法可以

用于建模。通过收集大量的机器人运动数据，包括关节角度、位置、速度等信息，

训练数据驱动模型，可以得到运动误差与输入变量之间的映射关系。数据驱动建

模方法的优点是不需要详细的机械结构和动力学参数，但其建模精度依赖于数据

的质量和数量。

1.3模型验证与精度评估

建立运动误差模型后，需要对其进行验证和精度评估，以确保模型的准确性和可靠

性：

•实验验证：通过设计实验，测量机器人在不同运动状态下的实际运动误差，与模

型预测的误差进行对比。例如，可以使用激光跟踪仪等高精度测量设备，测量机

器人末端执行器的位置和姿态误差。实验结果表明，当运动误差模型的预测误差

与实际测量误差的偏差在10%以内时，模型被认为是有效的。

•精度评估指标：常用的精度评估指标包括均方根误差（RMSE）、平均绝对误差

（MAE）等。RMSE可以反映误差的波动程度，MAE可以反映误差的平均大小。

例如，某工业机器人运动误差模型的RMSE为0.3mm，MAE为0.2mm，表明该

模型具有较高的精度。

•模型优化：根据验证结果，对运动误差模型进行优化和调整。例如，当发现模型

在某些运动状态下预测误差较大时，可以考虑增加模型的复杂度，如引入更多的

误差因素或调整模型的参数。通过不断优化模型，可以提高其精度和适用性。