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第二章平面机构的运动分析2025/12/27§2-1研究机构运动分析的目的和方法

§2-1研究机构运动分析的目的和方法2025/12/27§2-1研究机构运动分析的目的和方法

ReadingHints机构的运动参数包括哪些？2025/12/27§2-1研究机构运动分析的目的和方法

机构运动分析的目的在设计新的机械或分析现有机械的工作性能时，要计算其机构的运动参数。为了确定某一构件的行程，或确定机壳的轮廓，或避免构件之间碰撞干涉等，要确定机构某些点的运动轨迹。为了确定机械的工作条件，要确定其机构构件上某些点的速度。为了确定惯性力，要进行机构的加速度分析。2025/12/27§2-1研究机构运动分析的目的和方法

机构运动分析的方法图解法解析法实验法2025/12/27§2-1研究机构运动分析的目的和方法

速度瞬心的意义当两个构件相对运动时，相对速度为零的重合点称为瞬心。绝对速度瞬心相对速度瞬心符号表示:Pij2025/12/27§2-1研究机构运动分析的目的和方法

机构中瞬心的数目在机构中的瞬心数目遵循组合规律，任意两构件之间具有一个瞬心。公式2025/12/27§2-1研究机构运动分析的目的和方法

瞬心的求法根据瞬心定义直接求两构件的瞬心(1)当两构件用转动副联接时，瞬心位于转动副中心2025/12/27§2-1研究机构运动分析的目的和方法

瞬心的求法根据瞬心定义直接求两构件的瞬心(2)当两构件组成移动副时，瞬心位于导路的垂直方向的无穷远处2025/12/27§2-1研究机构运动分析的目的和方法

瞬心的求法根据瞬心定义直接求两构件的瞬心(3)当两构件组成纯滚动的高副时，瞬心位于接触点2025/12/27§2-1研究机构运动分析的目的和方法

瞬心的求法根据瞬心定义直接求两构件的瞬心(4)当两构件组成滑动兼滚动的高副时，瞬心位于过接触点的公法线n-n上2025/12/27§2-1研究机构运动分析的目的和方法

瞬心的求法根据三心定理求两构件的瞬心【三心定理】作平面平行运动的三个构件共有三个瞬心，它们位于同一直线上。证明2025/12/27§2-1研究机构运动分析的目的和方法

瞬心的求法例2-1求所示的铰链四杆机构的瞬心。解：a.计算瞬心数目2025/12/27§2-1研究机构运动分析的目的和方法

瞬心的求法例2-1求所示的铰链四杆机构的瞬心。解：b.根据瞬心定义求解。

该机构的转动副A、B、C及D分别为瞬心P14、P12、P23、及P34。2025/12/27§2-1研究机构运动分析的目的和方法

瞬心的求法例2-1求所示的铰链四杆机构的瞬心。解：c.构件1与3的瞬心，构件2与4的瞬心。2025/12/27§2-1研究机构运动分析的目的和方法

瞬心的求法例2-1求所示的铰链四杆机构的瞬心。结果：铰链四杆机构的6个瞬心，如图所示。2025/12/27§2-1研究机构运动分析的目的和方法

速度瞬心法在机构速度分析上的应用(1)铰链四杆机构原动件1与从动件3的瞬时角速度之比。2025/12/27§2-1研究机构运动分析的目的和方法

速度瞬心法在机构速度分析上的应用(2)曲柄滑块机构已知构件1的角速度ω1，求滑块C的速度。2025/12/27§2-1研究机构运动分析的目的和方法

速度瞬心法在机构速度分析上的应用(3)滑动兼滚动接触的高副机构原动件2与从动件3的瞬时角速度之比。结论：组成滑动兼滚动高副的两构件，其角速度与连心线被轮廓接触点公法线所分割的两线段长度成反比。2025/12/27§2-1研究机构运动分析的目的和方法

速度瞬心法在机构速度分析上的应用(3)滑动兼滚动接触的高副机构原动件1与从动件2(移动)的速度关系。2025/12/27§2-1研究机构运动分析的目的和方法

【三心定理】反证法假定瞬心P23不在直线P12P13上，位于其他任一点S处。

∵S是瞬心

∴vS2=vS3

即vS2S1=vS3S1

但图中vS2S1≠vS3S1

故假定不成立。2025/12/27§2-1研究机构运动分析的目的和方法

§2-3用相对运动图解法求机构的速度和加速度2025/12/27§2-1研究机构运动分析的目的和方法

KnowledgePoints平面运动合成原理在同一构件上的点间的速度和加速度的关系相似性定理：速度影像、加速度影像组成移动副两构件的重合点间的速度和加速度的关系2025/12/27§2-1研究机构运动分析的目的和方法

在同一构件上的点间的速度和加速度的求法图2—9a所示的铰链四杆机构中，已知各构件的长度及构件1的位置、角速度ω1和角加速度α1。求构件2的角速度ω2、角加速度α3及其上点C和E的速度和加速度，以及构件3的角速度ω3和角加速度α3。2025/12/2