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基于单目视觉的轨道交通异物侵限检测方法：技术、应用与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着城市化进程的加速，轨道交通作为一种高效、便捷、环保的公共交通方式，在城市交通体系中占据着愈发重要的地位。然而，轨道交通的安全运行面临着诸多挑战，其中异物侵限是一个不容忽视的问题。异物侵限是指轨道交通范围内所有的设备设施由于各种原因产生位移、脱落，或自然、人为等因素导致其它物体侵入线路设备限界，影响列车在本区段线路安全运营的情况。一旦异物侵入轨道限界，极有可能与高速行驶的列车发生碰撞，引发严重的安全事故，造成人员伤亡和巨大的经济损失。例如2017年12月6日，深圳地铁11号线隧道被打桩机打穿异物坠落，导致中断行车13个小时以上；2018年6月26日，北京地铁机场线因大风吹入钢板至轨行区导致接触轨停电，导致多趟列车延误。这些事故不仅给乘客的生命财产安全带来了威胁，也对城市的正常运转和社会稳定产生了负面影响。

传统的异物侵限检测方法主要依靠人工巡检和设备巡检。人工巡检需要工作人员定期沿着轨道进行检查，这种方式不仅耗费大量的人力和时间，而且在检测过程中容易受到人为因素的影响，导致误判和漏判的情况发生。设备巡检则主要依赖于一些传统的传感器设备，如轨道电路、计轴器等，这些设备虽然能够在一定程度上检测到异物的存在，但存在检测范围有限、对小型异物检测能力不足等问题。此外，随着轨道交通线路的不断延伸和运营环境的日益复杂，传统检测方法的局限性愈发明显，难以满足现代轨道交通对安全运营的高要求。

基于单目视觉的轨道交通异物侵限检测方法作为一种新兴的技术手段，具有诸多优势。它利用计算机视觉技术，通过对单目摄像机采集的图像进行分析和处理，能够自动地检测出轨道上的异物。这种方法不仅能够实时监测轨道状况，及时发现异物侵限情况，还具有检测精度高、覆盖范围广、成本相对较低等优点。通过对大量图像数据的学习和分析，基于单目视觉的检测系统能够准确识别出各种类型的异物，包括小型漂浮物、可能影响行车的异物等，有效提高了轨道交通运行的安全性和可靠性。同时，该方法还可以与其他安全监测系统进行集成，实现对轨道交通运行状态的全方位监控，为运营管理部门提供更加全面、准确的安全信息，有助于及时采取有效的应对措施，保障列车的安全运行，减少事故的发生概率，提高运营效率，降低运营成本。因此，研究基于单目视觉的轨道交通异物侵限检测方法具有重要的现实意义和应用价值。

1.2国内外研究现状

在国外，基于单目视觉的轨道交通异物侵限检测研究开展较早，取得了一系列的成果。一些研究团队利用先进的图像处理算法和机器学习技术，对单目视觉采集的图像进行分析处理，以实现对异物的准确检测。例如，部分研究采用了深度学习中的卷积神经网络（CNN），通过对大量包含异物和正常轨道场景的图像进行训练，使模型能够自动学习到异物的特征，从而实现对异物的识别和分类。这些方法在一定程度上提高了检测的准确性和效率，但在复杂环境下，如光照变化剧烈、异物遮挡严重等情况下，检测性能仍有待提高。

国内对于基于单目视觉的轨道交通异物侵限检测研究也在不断深入。许多高校和科研机构投入大量资源进行相关技术的研发。一些研究结合了传统图像处理方法和深度学习技术，先通过传统算法对图像进行预处理，提取图像的基本特征，再利用深度学习模型进行异物的检测和分类。例如，有研究利用改进的Canny算法和霍夫直线检测算法确定轨行区形成感兴趣区域，再通过YOLO_v3深度神经网络实现对轨行区异物入侵检测，有效提高了检测效率和准确性。然而，现有的研究方法仍存在一些不足之处，如数据量不足导致模型的泛化能力较弱，对于一些特殊场景下的异物检测效果不理想，以及检测系统的实时性有待进一步提升等问题。

1.3研究内容与创新点

本研究的主要内容包括以下几个方面：首先，针对轨道交通复杂的运行环境，研究适用于单目视觉的图像预处理算法，以提高图像的质量，增强异物与背景的对比度，为后续的检测工作奠定良好的基础。其次，对现有的深度学习算法进行改进和优化，使其更适合于轨道交通异物侵限检测任务。通过调整网络结构、优化参数设置等方式，提高模型的检测准确率和召回率，同时降低模型的计算复杂度，提高检测的实时性。再者，设计并实现一个基于单目视觉的轨道交通异物侵限检测系统，将图像采集、预处理、检测算法以及结果输出等模块进行整合，实现对轨道交通异物侵限的实时监测和预警。

本研究的创新点主要体现在以下几个方面：一是提出了一种独特的算法改进策略，将注意力机制引入到深度学习模型中，使模型能够更加关注图像中的关键区域，从而提高对异物的检测精度。注意力机制可以自动分配模型对不同区域的关注度，对于异物所在的区域给予更高的权重，避免了因背景干扰而导致的误检和漏检问题。二是采用了多模态融合