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基于“PC STM32”炮孔装填机械臂开放式控制系统设计研究.pdf

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    摘要

    矿山爆破作业中，炮孔装填因复杂地质条件限制面临效率与安全双重挑战：危

    化品运输车辆难以抵达作业面，人工二次转运炸药存在效率低、劳动强度大及健康

    隐患。基于智能控制与特种机器人技术发展，本文以炸药装填自动化需求为导向，

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    该装填机械臂的工程应用特性，系统性地开展开放式控制系统的设计。主要按照以

    下四个方面进行研究：

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