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基于CAD/CAM技术的工业机器人连续轨迹规划研究与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业生产中，机器人扮演着愈发关键的角色，其应用范围已广泛覆盖制造业、医疗、物流等诸多领域。机器人在执行任务时，需严格遵循特定轨迹，轨迹规划因此成为机器人控制的核心环节。连续轨迹规划作为机器人轨迹规划的重要类型，要求机器人在作业过程中持续移动，同时确保轨迹的光滑、连续且无重复，这对于提升生产效率、保障产品质量以及拓展机器人应用场景具有重大意义。

随着制造业向高精度、高效率方向快速发展，对机器人轨迹规划的精度和效率提出了更为严苛的要求。传统的轨迹规划方法在面对复杂任务和高精度要求时，往往难以满足实际生产需求。CAD/CAM（计算机辅助设计/计算机辅助制造）技术的兴起，为机器人轨迹规划带来了新的契机。CAD技术能够精确构建机器人的三维模型，全面提供运动学和动力学参数；CAM技术则可深入分析和规划机器人轨迹，为机器人控制赋予更强的智能化支持，实现对机器人到达目标状态的实时精准判断。将CAD/CAM技术应用于机器人连续轨迹规划，能够大幅优化轨迹规划的效率和精度，有效提升机器人的作业性能，对推动工业自动化进程具有深远的影响。

1.2国内外研究现状

在国外，众多科研机构和企业长期致力于基于CAD/CAM技术的机器人连续轨迹规划研究，并取得了一系列丰硕成果。一些先进的工业机器人制造商