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·20·《测控技术}2014年第33卷第6期

SINS／SAR组合导航系统中量测滞后补偿方法研究

崔曼曼，刘思伟，高社生

(1．西北工业大学自动化学院，陕西西安710072；2．总参测绘研究所，陕西西安710072)

摘要：针对捷联惯导(SINS)／合成孔径雷达(SAR)组合导航系统中，图像匹配耗时所造成的量测输出延

迟问题，提出一种补偿量测滞后的无序量测算法。该算法首先求出滞后时刻到当前时刻的等效量测量，

然后，计算追溯状态向量以及与追溯状态向量有关的协方差，对当前时刻的状态估计量进行更新，得到

系统状态量的准确估计值，修正捷联惯导系统相应的状态量。将提出的滤波算法应用于SINS／SAR组

合导航系统中进行仿真计算，并与不考虑量测滞后的标准卡尔曼滤波比较，结果表明，提出的新算法能

够有效补偿量测的输出滞后，提高导航系统的解算精度。

关键词：SINS／SAR组合导航；图像匹配；无序量测；量测滞后

中图分类号：V249．32文献标识码：A文章编号：1000—8829(2014)06—0020—04

StudyonMeasuringDelayCompensationMethodforSINS／SARIntegrated

NavigationSystem

CUIMan．man，LIUSi．wei，GAOShe．sheng

(1．SchoolofAutomation，NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xi’an710072，China；

2．ZongCanInstituteofSurveyingandMapping，Xi’an710072，China)

Abstract：Inviewofthatimagematchingcausesthedelayofmeasurementoutputinthestrapdowninertialnav—

igationsystem(SINS)／syntheticapertureradar(SAR)integratednavigationsystem，akindofout—of-sequence

measurementmethodtocompensatemeasurementdelayisputforward．Firstofall，theequivalentmeasurement

oflagtimetothecurrentmomentiscalculated，then，theretrodictedstatevectorandtherelatedretrodicted

statevectorcovariancearecomputed，thecurrentstateestimatevalueisupdated，theaccurateestimateofsys—

temstateisgotten．Atlast，tofixthecorrespondingstateoftheSINS，theproposedalgorithmisappliedtoSINS／

SARintegratednavigationsystemandcomparedwithstandardKalmanfilter．Theresultsshowthattheproposed

filteringmethodcaneffectivelycompensatemeasurementdelay，improvetheprecisionofnavigationsystem．

Keywords：SINS／SARintegratednavigation；imagematching；out-·of-sequencemeasurement；measurementde--

lay

捷联惯导(SINS)／合成孔径雷达(SAR)组合导航SINS的解算周期一般为20～50ms，这将导致SAR输

系统利用SINS和SAR的优点，相互取长补短，使组合