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·74·《测控技术12015年第34卷第11期

采用遗传优化自适应模糊PID控制球杆系统

景兴红，王泽芳，宋乐鹏

(1．重庆工程学院电子信息学院，重庆400056；2．重庆科技学院电气与信息工程学院，重庆401331)

摘要：为解决球杆系统动态、静态性能不高的问题，提出了遗传算法优化自适应模糊PID控制器的控制

方法。该模型在拉格朗日方程建立球杆系统数学模型的基础上，采用遗传算法优化模糊控制规则、隶属

函数和自适应PID参数。在GBB1004系统中建立了遗传算法优化后的自适应模糊PID控制器以及控

制模型，并对该控制器进行实验验证。实验结果证明了遗传算法优化后的模糊控制器有效地减小了系

统的超调量，缩短了系统的调节时间，能够较好地控制球杆系统。

关键词：球杆系统；模糊PID控制；遗传算法；隶属度优化；PID参数优化

中图分类号：TP273文献标识码：A文章编号：1000—8829(2015)11—0074—05

GeneticAlgorithmOptimalAdaptiveFuzzyPIDControllerforBalland

BeamSystem

JINGXing．hong，WANGZe—fang，SONGLe．peng

(1．SchoolofElectronicsandInformation，ChongqingInstituteofEngineering，Chongqing400056，China；

2．SchoolofElectricalandInformationEngineering，ChongqingUniversityofScienceandTechnology，Chongqing401331，China)

Abstract：Inordertosolvethelessdynamicandstaticperformanceofball—beamsystem，ageneticalgorithm

(GA)basedonimprovedfuzzyadaptivePIDcontrollerisproposed．Amathematicalmodeloftheball-beam

systembasedonLagrangefunctionisputforward．Fuzzycontrolrules，membershipfunctionsandadaptivePID

parametersareoptimizedbasedonGA．TheoptimalfuzzyadaptivePIDcontrollerandthecontrolmodelbased

onGAarebuihbasedonGBB1004ball—beamsystemandverifiedthroughexperiment．Theexperimentalre—

sultsshowthattheoptimalfuzzycontrollerbasedonGAcaneffectivelyreducetheovershootofthesystem，

shortenthesettingtimeofthesystem，andbettercontroltheballandbeamsystem．

Keywords：ballandbeamsystem；fuzzyPIDcontrol；geneticalgorithm；membershipfunctionoptimization；PID

parameteroptimization

球杆系统作为控制领域中一个非常经典的控制对控制算法进行实验，提出自适应神经网络控制方法具

象，许多控制算法、设计方法均以球杆系统为实验对象有收敛迅速、受权值的初值影响小、稳定性高等优点。

和实验装置，来验证提出理论的合理性和科学性。目刘克平等设计基于遗传算法的自适应PID控制器，

前，将模糊PID控制、神经网络控制、鲁棒控制、最优控