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室内未知环境下机器人探测规划关键技术与策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域的应用日益广泛。在室内环境中，机器人能够承担诸如清洁、物流搬运、安防巡逻、灾难救援等多样化任务。然而，室内环境通常具有复杂性和未知性，存在各种不规则的障碍物、狭窄的通道、动态变化的场景以及复杂的光照和声学条件等，这使得机器人在执行任务时面临诸多挑战，其中室内未知环境的探测与规划成为关键问题。

在工业制造领域，室内移动机器人需要在复杂的工厂环境中自主导航，完成物料搬运和设备巡检任务，准确的探测规划能够提高生产效率，降低人力成本；在物流仓储行业，自动导引车（AGV）依靠精确的探