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基于神经网络广义逆的两电机同步系统二自由度内模控制研究：理论、方法与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在工业自动化领域中，电机同步系统作为核心驱动部件，发挥着举足轻重的作用，广泛应用于造纸、印刷、纺织、冶金等行业。在造纸过程中，纸张的成型和输送依赖于多台电机的同步运行，若电机之间的同步性出现偏差，会导致纸张厚度不均匀、张力不稳定，严重影响纸张质量；在印刷行业，精确的电机同步是保证图文套印准确的关键，哪怕细微的同步误差都可能使印刷品出现重影、错位等瑕疵，降低产品合格率。

随着工业生产向高精度、高速度、高可靠性方向发展，对电机同步系统的性能要求也日益严苛。传统的控制方法，如PID控制，虽然原理简单、易于实现，但在面对复杂的工业环境时，暴露出诸多局限性。当系统参数发生变化，如电机的内阻、电感等因温度、磨损等因素改变时，PID控制器难以自动调整参数以适应新的工况，导致控制性能下降；对于具有强非线性和时变特性的电机系统，PID控制的效果更是不尽人意，无法满足高精度的同步控制需求。此外，外界干扰，如电网电压波动、负载突变等，也会对传统控制方法下的电机同步系统造成较大影响，使其同步精度难以保证。

内模控制（InternalModelControl，IMC）作为一种先进的控制策略，具有良好的跟踪性能和抗干扰能力。它基于系统的内部模型，通过对模型的精确构建和对干扰的预测补偿，能够有效提高系统的控制精度。将内模控制与二自由度控制相结合，可以进一步增强系统的灵活性和鲁棒性。二自由度控制允许分别设计前馈控制器和反馈控制器，前馈控制器能够根据系统的输入信号提前进行控制，提高系统的跟踪性能；反馈控制器则主要用于抑制干扰和补偿系统的不确定性，保证系统的稳定性。这种结合方式使得系统能够在不同的工况下都保持良好的控制性能，对于提高电机同步系统的性能具有重要意义。

1.2国内外研究现状

在两电机同步系统控制方面，国内外学者进行了大量研究。早期主要采用主从控制策略，即一个电机作为主电机，另一个电机跟随主电机的运动，这种方法简单易行，但同步精度较低，对主电机的依赖性较强。随着技术的发展，交叉耦合控制策略逐渐受到关注，该策略通过建立两电机之间的耦合关系，实时调整控制信号，有效提高了同步精度。文献[具体文献1]提出了一种基于交叉耦合的双闭环同步控制结构，实现了对负载运动状态的精确控制，同步性能良好。然而，交叉耦合控制在处理复杂干扰和系统参数变化时，仍存在一定的局限性。

在神经网络广义逆的研究中，国外起步较早，取得了一系列成果。神经网络具有强大的非线性逼近能力，能够对复杂的系统进行建模和控制。将神经网络与广义逆相结合，可以实现对系统的解耦和线性化控制。文献[具体文献2]使用神经网络构造原系统的广义逆系统，对两电机同步调速系统的速度和张力进行解耦控制，实验结果表明该方法有效提高了系统的动静态特性和鲁棒性。国内在这方面的研究也在不断深入，致力于将神经网络广义逆应用于更多实际工程领域。

关于二自由度内模控制，近年来成为控制领域的研究热点。在核电蒸汽发生器水位控制中，通过引入前馈环节和增益调度技术，设计二自由度内模控制器，有效提升了全工况下的控制性能，优于自适应神经网络控制和自整定PID控制。但目前在两电机同步系统中的应用还相对较少，相关研究主要集中在理论分析和仿真验证阶段，实际工程应用还需要进一步探索和优化。

当前研究仍存在一些不足。一方面，对于复杂工业环境下两电机同步系统中存在的强耦合、非线性、时变以及多干扰等问题，现有的控制方法难以全面有效地解决，导致同步精度和系统稳定性有待进一步提高；另一方面，神经网络广义逆在实际应用中的训练效率和泛化能力还需要进一步提升，以更好地适应不同工况和系统参数变化；此外，二自由度内模控制在两电机同步系统中的参数整定方法还不够完善，缺乏系统性和通用性，限制了其在实际工程中的广泛应用。

1.3研究目标与内容

本研究的目标是设计一种基于神经网络广义逆的两电机同步系统二自由度内模控制器，以提高两电机同步系统在复杂工况下的同步精度、抗干扰能力和鲁棒性，满足工业自动化领域对高精度、高可靠性电机同步控制的需求。具体研究内容如下：

两电机同步系统建模：深入分析两电机同步系统的工作原理和运行特性，考虑电机的电气参数、机械特性以及负载变化等因素，建立精确的数学模型。同时，对系统中的非线性、时变和耦合特性进行详细分析，为后续的控制器设计提供准确的模型基础。

神经网络广义逆设计：利用神经网络的非线性逼近能力，构建适用于两电机同步系统的广义逆模型。研究神经网络的结构选择、参数初始化和训练算法，通过改进的BP算法等进行在线训练更新参数，提高神经网络广义逆的精度和适应性，实现对两电机同步系统的解耦和线性化控制。

二自由度内模控制器