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薄煤层采煤机调高系统PID控制的研究与仿真·57·

薄煤层采煤机调高系统PID控制的研究与仿真

李文华，刘娇，柴博

(辽宁工程技术大学机械工程学院，辽宁阜新123000)

摘要：为了使采煤机滚筒调高系统在复杂工况下具有比较强的抗干扰能力，设计了模糊PID控制器。简

单介绍采煤机的控制原理，建立系统数学模型，设计模糊控制器，对系统的稳定性进行判断。在稳定的

控制系统下，建立仿真模型，给系统输入实际开采情况的三向力和三向力矩，比较无控制时、PID控制

下、模糊PID控制下的输出曲线。结果表明：模糊PID控制系统的力波动范围最小，其次是PID控制。最

差的是无PID控制。结论是模糊PID的控制效果最好，可以更好地满足系统的要求。

关键词：控制原理；模型建立；模糊控制；稳定性；仿真

中图分类号：TP391．9文献标识码：A文章编号：1000—8829(2017)04—0057—04

ResearchandSimulationofHeightAdjustingSystemwithPIDControlfor

ThinSeamShearer

LIWen—hua，LIUJiao，CHAIBo

(SchoolofMechanicalEngineering，LiaoningTechnicalUniversity，Fuxin123000，China)

Abstract：Tomakethedrumheightadjustingsystemforshearerhasstronganti-jammingcapabilityincomplex

workingconditions，afuzzyPIDcontrollerisdesigned．Thecontrolprincipleoftheshearerisintroducedbrief-

ly，themathematicalmodelofthesystemisestablished，andthefuzzycontrollerisdesignedtojudgethestabili—

tyofthesystem．Underthestablecontrolsystem，thesimulationmodelisestablished，thethree-directionalforce

andthree—directionaltorquearerespectivelyinputtedtothesystemtocomparetheoutputcurveundertheno

control，PIDcontrolandfuzzyPIDcontro1．TheresultsshowthatthefuzzyPIDcontrolsystemhasthesmallest

forcefluctuationrange，nextisPIDcontrol，theworstisnoPIDcontro1．Itisconcludedthatthecontroleffectof

fuzzyPIDisbest，whichcanbettermeettherequirementsofthesystem．

Keywords：controlprinciple；modelbuilding；fuzzycontrol；stability；simulation

随着采煤机械化程度的不断提高¨』，采煤机滚筒

1控制原理

调高技术是实现采煤机自动化、智能化的关键J。大

量的研究表明：在薄煤层煤岩界面的变化以及地质结假设当摇臂位于某一位置时，当滚筒截割到顶板

构复杂的条件下，简单的调高系统已经不能满足高性岩石时，滚筒受力增大导致液压缸受力增大，此时反馈

能要求，并且较低的控制水平将直接影响综合开采的电压信号大于指令电压信号，得到偏差电压信号，此偏

智能化推进_3