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基于sEMG的下肢外骨骼机器人：意图识别与高效人机交互研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着老龄化社会的加速到来以及因疾病、意外导致的下肢功能障碍患者数量的增加，对下肢康复辅助设备的需求日益迫切。下肢外骨骼机器人作为一种新型的可穿戴设备，能够为下肢功能障碍者提供运动助力和康复训练支持，帮助他们恢复行走能力，提高生活自理能力和生活质量，在医疗康复、养老助残、工业辅助等领域展现出巨大的应用潜力。

表面肌电信号（sEMG）是从皮肤表面通过电极引导记录下来的神经肌肉活动时产生的生物电信号，它反映了肌肉的活动状态和运动意图。基于sEMG技术的下肢外骨骼机器人意图识别与人机交互研究，旨在通过分析sEMG信号来准确理解用户的运动意图，实现外骨骼机器人与人体运动的自然、高效协同。这一研究具有重要的理论和实际意义。

从理论层面来看，它涉及生物医学工程、信号处理、模式识别、机器人学等多学科领域的交叉融合，为多学科协同研究提供了新的方向和思路，有助于深化对人体运动神经控制机制以及人机交互原理的理解。在实际应用方面，精准的意图识别和良好的人机交互能够显著提升下肢外骨骼机器人的实用性和用户体验。在医疗康复领域，能为患者提供更个性化、更有效的康复训练方案，促进神经功能重塑和肌肉力量恢复，缩短康复周期；在养老助残领域，可帮助老年人和残疾人更加自如地进行日常活动，增强他们的社会参与感和独立性；在工业领域，能辅助工人完成高强度、重复性的体力劳动，降低劳动强度，提高工作效率和安全性。

1.2国内外研究现状

在国外，基于sEMG的下肢外骨骼机器人意图识别与人机交互研究开展较早，取得了一系列成果。一些研究团队利用传统机器学习算法，如支持向量机（SVM）、隐马尔可夫模型（HMM）等，对sEMG信号进行分类识别，实现了对简单运动意图的判断，如行走、站立、坐下等动作的识别。随着深度学习技术的兴起，卷积神经网络（CNN）、循环神经网络（RNN）及其变体长短时记忆网络（LSTM）等被广泛应用于sEMG信号处理和意图识别中，能够自动提取更复杂、更抽象的特征，有效提高了识别准确率和对动态动作的识别能力。在人机交互方面，国外研究注重提高外骨骼机器人对用户意图响应的实时性和柔顺性，通过优化控制算法和硬件结构，实现更自然流畅的人机协作。例如，部分外骨骼产品已经能够根据用户的运动意图实时调整助力大小和运动模式，提供较为舒适的穿戴体验。

国内在该领域的研究近年来也发展迅速，众多科研机构和高校积极开展相关研究工作。一方面，对国外先进技术进行学习和借鉴，在算法改进和应用拓展方面取得了一定进展，如提出了一些改进的深度学习模型，结合注意力机制、迁移学习等方法，进一步提升sEMG信号识别性能；另一方面，注重结合国内实际需求和应用场景，开发具有自主知识产权的下肢外骨骼机器人产品。然而，目前国内外研究仍存在一些不足之处。sEMG信号易受多种因素干扰，如个体差异、肌肉疲劳、皮肤阻抗变化、环境噪声等，导致意图识别的准确率和稳定性有待进一步提高；在复杂运动场景下，如上下楼梯、爬坡、跨越障碍物等，运动意图识别的难度较大，现有算法的适应性和泛化能力不足；人机交互的自然度和舒适性仍需提升，外骨骼机器人与人体之间的机械耦合和力传递方式还需要进一步优化。

1.3研究内容与方法

本研究围绕基于sEMG的下肢外骨骼机器人意图识别与人机交互展开，主要内容包括：深入研究sEMG信号的采集与处理方法，针对信号易受干扰的问题，采用先进的滤波算法、特征提取算法等，提高信号质量和特征的有效性；构建高精度的运动意图识别模型，对比分析传统机器学习算法和深度学习算法在sEMG信号意图识别中的性能，探索结合多种算法优势的混合模型，提高识别准确率和鲁棒性；设计优化下肢外骨骼机器人的人机交互系统，包括硬件结构设计和软件控制策略，实现外骨骼机器人与人体之间的高效信息交互和柔顺协作；开展实验研究，通过招募健康受试者和下肢功能障碍患者进行测试，验证所提出的意图识别方法和人机交互系统的有效性和可行性，评估其在实际应用中的性能表现。

在研究方法上，综合运用多种研究手段。采用文献研究法，广泛查阅国内外相关领域的学术文献、专利资料等，全面了解基于sEMG的下肢外骨骼机器人意图识别与人机交互的研究现状、发展趋势和存在问题，为研究提供理论基础和技术参考；运用实验研究法，搭建实验平台，进行sEMG信号采集实验、意图识别算法验证实验以及外骨骼机器人人机交互实验，通过对实验数据的分析和处理，验证研究成果的有效性；借助理论分析方法，对sEMG信号处理、运动意图识别模型、人机交互控制策略等进行深入的理论推导和分析，优化算法和系统设计；此外，还将采用跨学科研究方法，融合生物医学、电子信息、机械工程、计算机科