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机器人轴孔柔顺装配策略：算法演进与实践创新

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业自动化进程中，机器人的应用范围日益广泛，成为推动制造业转型升级的关键力量。轴孔装配作为一种基础且极为重要的装配操作，广泛存在于汽车制造、机械加工、电子设备生产等众多行业。以汽车发动机生产为例，其中包含大量轴孔装配环节，如曲轴与轴承孔的装配、活塞销与活塞销孔的装配等，这些装配的质量直接影响发动机的性能和可靠性。在电子设备领域，小型化、精密化的发展趋势对轴孔装配精度提出了更高要求，如手机内部微小零部件的装配，任何细微偏差都可能导致产品故障。

传统的机器人轴孔装配方法主要依赖于精确的位置控制，通过预设固定的运动