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吉林大学控制工程基础习题试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述控制系统按结构分类的几种主要类型，并说明其中一种类型的特点。

二、

已知系统的传递函数为1/(s2+2s+2)，求该系统的阻尼比ζ和自然频率ωn，并判断该系统是否稳定。

三、

描述二阶系统单位阶跃响应的性能指标，包括超调量σp、上升时间tr、调整时间ts，并简述它们与系统参数ζ和ωn的关系。

四、

什么是稳态误差？对于单位负反馈系统，其开环传递函数在s=0处的值（静态增益K）对哪种类型的输入信号（如阶跃、斜坡、抛物线）的稳态误差有何影响？

五、

简述劳斯判据的基本思想，并说明如何使用劳斯判据判断一个系统是否稳定。

六、

什么是频率特性？简述频率特性法分析控制系统的基本思路。

七、

简述伯德图（BodePlot）的组成，包括幅频特性和相频特性，并说明其绘制的基本方法或规则。

八、

什么是奈奎斯特图（NyquistPlot）？简述利用奈奎斯特图判断闭环系统稳定性的奈奎斯特稳定性定理的基本内容。

九、

简述根轨迹法的基本概念，并说明绘制根轨迹需要遵循哪些基本规则。

十、

什么是PID控制器？分别解释比例（P）、积分（I）、微分（D）控制作用各自的特点和作用。

十一、

已知一个单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+1)(s+5))，试用奈奎斯特稳定性定理判断该系统在K=10时是否稳定。

十二、

已知一个单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K(s+2)/(s(s+1)(s+3))，试绘制该系统的伯德图（渐近线），并求其幅值穿越频率ωc和相角裕度γ（用近似方法）。

十三、

设系统的闭环特征方程为s3+2s2+3s+2=0，试用劳斯判据判断该系统的稳定性，并确定s平面左侧根的大致数量。

十四、

一个二阶系统的单位阶跃响应曲线如下（假设无振荡或仅有轻微振荡，可近似视为过零点后快速达到稳态）：上升时间tr≈0.5秒，超调量σp≈5%。若该系统的阻尼比ζ为0.7，求其自然频率ωn和调整时间ts（估算值）。

试卷答案

一、

控制系统按结构分类主要有：开环控制系统、闭环控制系统（反馈控制系统）。闭环控制系统根据测量元件与被控对象的位置关系分为：串联反馈控制系统、并联反馈控制系统、混联反馈控制系统。其中，闭环控制系统能根据输出端的反馈信息对输入信号进行调整，具有抗干扰能力强、精度高等特点，但可能存在稳定性问题。

二、

传递函数为1/(s2+2s+2)。

系统特征方程为s2+2s+2=0。

其标准形式为s2+2ζωns+ωn2=0，比较系数得：

ωn2=2，故ωn=√2。

2ζωn=2，故ζ=2/(2√2)=1/√2=√2/2≈0.707。

阻尼比ζ=√2/2，自然频率ωn=√2。

系统特征方程的根为s=-ζωn±jωn√(1-ζ2)=-√2/2±j(√2/2)√(1-(√2/2)2)=-√2/2±j(√2/2)√(1/2)=-√2/2±j√2/2。

由于根的实部为负值（-√2/20），故该系统稳定。

三、

二阶系统单位阶跃响应的性能指标有：

1.超调量σp：指响应曲线超出稳态值的最大幅度与稳态值之比，即σp=(c(0+)-c(∞))/c(∞)*100%。

2.上升时间tr：指响应曲线从稳态值的0.1倍（或0.05倍）上升到最终稳态值所需的时间。

3.调整时间ts：指响应曲线进入并保持在最终稳态值（允许误差范围，通常为±5%或±2%）之内所需的最短时间。

它们与系统参数ζ和ωn的关系：

σp=exp(-ζπ/√(1-ζ2))*100%

tr=π/ωd=π/(ωn√(1-ζ2))（ωd为阻尼振荡频率）

ts的计算与ζ有关，通常近似为ts≈(4~5)/(ζωn)（误差范围不同，系数略有不同）。

ζ越小，σp越大，tr越短，但ts可能越长（不收敛快）。ωn越大，tr和ts通常越短。

四、

稳态误差是指系统在输入信号作用下，经过足够长的时间后，输出响应与期望输入之间的差值。对于单位负反馈系统，其稳态误差与开环传递函数在s=0处的值（即静态增益K）以及输入信号类型有关。

静态增益K=lim(s→0)G(s)H(s)。其中H(s)为单位反馈系数，通常为1。

对于单位负反馈系统，E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-C(s)=R(s)-G(s)E(s)，