有色配料系统行车三维路径优化控制.pdfVIP

第42卷第10期自动化仪表Vol.42No.10

2021年10月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONOct.2021

有色配料系统行车三维路径优化控制

潘岩，鄢锋，杨静雅，曾祥吉

(长沙有色冶金设计研究院有限公司，湖南长沙410019)

摘要:冶炼现场现有配料系统普遍停留在设备门动化阶段，即通过起重机等设备免除人力搬运，但仍需人工就地输入系统运行指

令目前,国内已有不少铜铅锌冶炼厂装备智能行乍以实现配料过程的自动化然而，受到恶劣工作环境影响，实际牛-产过程中经常

存在抓空、抓偏等问题以提升有色配料系统控制品质为目标•提出了采用集成激光扫描仪连续测量料面高度的系统优化设计，在此

基础上对Shepard插值算法进行优化以表征物料分布情况；以插值优化计算结果为依据，设计了行车路径自动规划策略•并进一步提

出蚁群优化算法用于最优行车系统路径选取仿真结果表明，所述系统优化设计改造方案、优化插值方法、路径自动规划策略和蚁群

优化路径选择算法能够实现有色配料系统行车运行轨迹的自动规划优化方案具冇路径规划速度快、、/■优精度可按需调控等优势.

对现场生产具有一定的指导意义

关键词:有色金属；配料系统；行车；［维；路径规划；蚁群优化算法

中图分类号：TH-39文献标志码：ADOI：10.16086/j.cnki.issn1000-0380.2021010027

OptimalControlofThree-DimensionalTrafficPath

ofBridgeCraneinNon-FerrousBatchingSystem

PANYan,YANFeng,YANGJingya,ZENGXiangji

(ChangshaNonferrousMetallurgyDesignandResearchInstituteCompanyLimited,Changsha410()19,China)

Abstract:Theexistingbatchingsysteminsmeltingsitegenerallystaysinthestageofequipmentautomation,whichmeansthat

manualhandlingisreplacedbycranesandotherequipment,butthesystemoperationinstructionsstillneedtobemanuallyinput

onsite.Atpresent,manydomesticcopper,leadandzincsmeltershavebeenequippedwithintelligentvehiclestorealizethe

automationofthebatchingprocess.However,duetotheimpactofbadworkingenvironment,therearefrequentproblemsinthe

actualproductionprocess,suchasemptygraspandwronggrasp.Inordertoimprovethecontrolqualityofthenon-fenousbatching

system,optimaldesignofsysteminwhichanintegratedlaserscannerwasusedtocontinuouslymeasurethematerialsurfaceheight

isp