灵巧手：结构向高承载发展，丝杠数量或将倍增-.docxVIP

2025年12月27日

产业研究深度|高端装备制造

灵巧手：结构向高承载发展，四缸数量或倍增

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核心要点

灵巧手是一种模拟人类手部功能的高自由度机器人末端执行器，其核心价值在于突破传统机械夹爪的局限性，赋予机器人接近人手般的灵活性与适应性。它通过多关节、多模态感知和智能控制技术，实现复杂物体的抓取、操作与交互。灵巧手是人形机器人拟人化的核心标志，也是其成本占比最高的零部件之一，约占整机成本的20%-30%。未来人形机器人迭代提供的价值，将很大程度上通过灵巧手展现的柔性和协同能力来体现。

企业成功切入灵巧手领域需深度融合高自由度仿生结构设计（自由度数量增加）、微型高功率密度驱动（空心杯电机和无刷有齿槽电机）、精密传动（行星滚柱丝杠）以及多模态感知（触觉传感器），形成系统性解决方案。

灵巧手是机器人的核心部件。根据特斯拉公开资料，特斯拉第三代灵巧手相比于第二代的变化为：（1）手部自由度从11个提升到22个，对应的电机数量将可能提升到22个。（2）驱动器装载部位由手部改为手腕。驱动方面，电机驱动是当前主流方案。随着第三代灵巧手自由度增加，电机需求相应上升，这将为空心杯电机和无刷有齿槽电机供应商带来市场机会。

（3）传动系统上，腱绳+蜗轮蜗杆是特斯拉第一代方案。随着丝杠技术在灵巧手中日渐成熟，加上特斯拉有提升手部承载力的需求，未来采用行星滚柱丝杠进行传动可能是一种发展方向。若每只手配置22根丝杠，则单个人形机器人需要44根丝杠，预计将带动丝杠产业链相关企业的发展。（4）感应部分，第一代采用了霍尔传感器，第二代新增触觉传感器，第三代进一步提升传感器部分。由于触觉传感器价值量较高，其应用扩展也将使相关传感器公司受益。

风险提示

机器人落地进展不及预期风险，现有主业下游发展不及预期风险，竞争加剧的风险，价格超预期下降风险。

产业研究中心

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内容目录

一、灵巧手关键技术与具体方案对比 .6

灵巧手技术路线分析：电驱+复合传动+带力和触觉传感为主导方向 6

特斯拉Gen1专利拆解：驱动器、齿轮箱是核心零部件 20

灵巧手空心杯电机和丝杠是未来降本核心 28

竞争格局：美国领先，国产灵巧手快速崛起 30

二、驱动装置：国产竞争力优势明显 32

价格：进口价格为国产品牌的两倍 32

竞争格局：玩家持续增多，有望快速实现国产替代 33

三、传动方式：谐波减速器尚有差距，丝杠国产优势明显 34

减速器：降速增扭，已有多家完成手部谐波减速器开发 34

丝杠：具备较高的承载力和精度，在精细化工作场景中具备必要性 37

四、传感器：精度存在差异，国产产品满足一般场景 40

电阻式和电容式触觉传感器有望成为主流 40

灵巧手需要大面积低精度皮肤+高敏感指腹 41

竞争格局：外资占据大部分份额 42

五、灵巧手及其相关产业链 44

灵巧手价值量和壁垒高 44

风险提示 46

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图表目录

图表1：人手共有24个自由度 6

图表2：除手腕和手掌外，人手共21个自由度 6

图表3：若要完全实现人手功能，需要采用全驱动方案 7

图表4：灵巧手自由度最高已达24个 7

图表5：电机驱动综合性价比较高 10

图表6：空心杯电机采用无齿槽结构 11

图表7：线圈绕组方式包含斜绕、叠绕、直绕、马鞍绕和同心绕等 12

图表8：空心杯电机属于无齿槽电机 12

图表9：电机未来的趋势是缩小体积和提升功率密度 13

图表10：手指可以采用腱绳传动 14

图表11：手指可以采用连杆传动 14

图表12：手指可采用齿轮传动和蜗轮蜗杆传动 15

图表13：灵巧手采用滚珠丝杠作为传动件（整体视图） 16

图表14：灵巧手采用滚珠丝杠作为传动件（单自由度视图） 16

图表15：灵巧手传动方式各有千秋，常复合使用 17

图表16：近年灵巧手方案采用多种传感器且采用电驱和腱绳传动为主 19

图表17：DLR/HITHand使用的传感器数量和种类属于较多水平 19

图表18：电机驱动+腱绳（复合丝杠等）传动+触觉（复合其他传感器）

是主流发展方向 20

图表19：特斯拉灵巧手单手具有5个指节 22

图表20：特斯拉第一代灵巧手有6个执行器和6个齿轮箱 23

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图表