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道路点云中线性构造物的几何特征提取

方法分析

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郭斌斌解全一李选正

1.山西省公路局临汾分局袁临汾041099曰2.山东大学齐鲁交通学院袁济南250062曰

3.山东大学基建部袁济南250062冤

摘要为提高道路点云中线性构造物参数化建模的精准度袁基于车载激光雷达获取的

道路点云数据袁对其中线性构造物的几何特征提取方法展开研究袁提出了一种基于两次滤波的

点云标线提取算法袁提取路面标线曰将alphashapes算法用于道路线性构造物边界提取并确定

了关键参数袁提取线性构造物边界曰提出了基于时序信息的构造物边界重构算法袁将边界点云

有序规则化遥这些方法实现了对道路工程参数化重建所需信息的规则化处理袁可为后续建模工

作提供数据支撑遥

关键词激光点云特征提取边界提取参数重构路面重建

中图分类号院TP391.4曰U463.6文献标志码院A文章编号院1674-85812024冤08-0007-05

道路三维重建是当前道路工程研究的一个热法遥道路路面数据较为规则袁可以近似由多个线性

[1]平面数据组成袁可以通过法向量等信息定向提取遥

点问题袁主要的三维重建方法包括参数化建模尧表

[2][3-4]但是袁在重建过程中道路标线作为重要的附属设

面建模和体积建模遥由于建筑信息模型主要由

体积和参数表示定义袁体积对象提取和参数对象描施袁其与路面点云差异较小袁提取这类数据较为复

[5]杂遥此外袁公路点云具有数据量大尧无序性的特点且

述是重建实体建筑信息模型的最适用方法遥然而袁

在道路点云逆向工程领域袁获取的路面数据通常由采集过程中易产生噪点袁现有的边界提取算法提取

多个规则的二维平面数据组成袁这导致建筑信息模出来的点云数据直接用于参数化建模精准度较

型中的实体几何无法在体积模型中完全观察或推低遥针对上述存在的问题袁本文基于车载激光雷达

断遥因此袁基于道路路面点云的三维重建最便捷的采集的G309国道点云数据袁对道路点云线性构造

法是参数化建模遥物开展研究袁提出了一种道路标线点云提取方法袁

参数化建模的显著特点是几何表示袁可以使用定向提取路面标线点云曰应用了一种线性构造物边

[6]界点云提取算法袁提取路面点云各线性段的边界数

标准的数学表达式简洁地表示遥目前袁参数化建模

主要有两种策略院模型拟合和形状匹配遥形状匹配[7]据曰提出了一种基于时序信息的构造物边界重构算

法袁提高了道路点云参数化提取的精度遥

针对具有复杂数学表达式表面的对象进行建模袁直

接使用局部三维形状描述遥但是袁要实施此方法袁1道路标线点云提取

需要使用已知数学表达式的多个对象参考来构建

在道路点云三维重建中袁道路标线发挥着关键

字典袁并根据通过形状描述提取的特征将几何基

[8]作用遥通过识别和提取道路中心标线的位置袁可以

元与这些参考进行匹配遥模型拟合通过分析局部

或全局范围内的几何属性来拟合模型袁HT[9]尧实现对整体道路线性的准确定位袁并有助于理解道

路场景的结构和布局遥由于道路标线附着在地面

[10][11]

RANSAC和最大似然估计是被广泛使用的算