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第３９卷第１１期自动化仪表Ｖｏｌ３９Ｎｏ１１

２０１８年１１月ＰＲＯＣＥＳＳＡＵＴＯＭＡＴＩＯＮＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＡＴＩＯＮＮｏｖ.２０１８

伺服系统超低转速估计器设计

姜艳娟ꎬ陶永健ꎬ李新玲

(许继电气股份有限公司ꎬ河南许昌４６１０００)

摘要:针对传统转速观测器极低速阶段ꎬ位置编码器在采样时刻到来时已不能提供准确地位置信息ꎬ计算的结果会导致较大误

差的问题ꎬ设计了一种改进的超低转速估计器ꎮ该估计器采用预测￣校验方法ꎮ当没有新的位置信息可用时ꎬ通过预测得到此时位

置信息ꎻ而当码盘输出位置信息ꎬ再利用此信息校验转速位置等估计结果ꎬ从而达到细分码盘提高转速估计结果的目的ꎮ采用预

测￣校验方法ꎬ可以提高估计的准确性ꎮ仿真试验结果表明ꎬ该估计器可以在原有硬件的基础上提高交流伺服系统低速运行的

品质ꎮ

关键词:交流伺服系统ꎻ转速估计ꎻ观测器ꎻ码盘ꎻ电流环ꎻ速度环

中图分类号:ＴＨ７０２ꎻＴＰ２７２文献标志码:ＡＤＯＩ:１０.１６０８６/ｊ.ｃｎｋｉ.ｉｓｓｎ１０００￣０３８０.２０１８０３００４９

ＤｅｓｉｇｎｏｆＵｌｔｒａ￣ＬｏｗＳｐｅｅｄＥｓｔｉｍａｔｏｒｆｏｒＡＣＰＭＳＭＳｅｒｖｏＳｙｓｔｅｍ

ＪＩＡＮＧＹａｎｊｕａｎꎬＴＡＯＹｏｎｇｊｉａｎꎬＬＩＸｉｎｌｉｎｇ

(ＸＪＥｌｅｃｔｒｉｃＣｏ.ꎬＬｔｄ.ꎬＸｕｃｈａｎｇ４６１０００ꎬＣｈｉｎａ)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ａｔａｖｅｒｙｌｏｗｓｐｅｅｄｓｔａｇｅꎬｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｓｐｅｅｄｏｂｓｅｒｖｅｒｃａｎｎｏｔｐｒｏｖｉｄｅａｃｃｕｒａｔｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｗｈｅｎｔｈｅ

ｓａｍｐｌｉｎｇｔｉｍｅｃｏｍｅｓｔｏｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｅｎｃｏｄｅｒꎬａｎｄｔｈｅｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｗｉｌｌｌｅａｄｔｏａｌａｒｇｅｅｒｒｏｒꎬａｎｉｍｐｒｏｖｅｄｕｌｔｒａ￣ｌｏｗｓｐｅｅｄ

ｅｓｔｉｍａｔｏｒｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ￣ｃｈｅｃｋｉｎｇｍｅｔｈｏｄ.Ｗｈｅｎｎｏｎｅｗｌｏｃａｔｉｏｎｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｓａｖａｉｌａｂｌｅꎬｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎ

ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｔｔｈｉｓｔｉｍｅｃａｎｂｅｏｂｔａｉｎｅｄｔｈｒｏｕｇｈｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ.Ｗｈｅｎｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｓｏｕｔｐｕｔｆｒｏｍｔｈｅｅｎｃｏｄｅｒꎬｉｔｉｓｕｓｅｄｔｏ

ｖｅｒｉｆｙｔｈｅｅｓｔｉｍａｔｅｄｒｅｓｕｌｔｓｏｆｔｈｅｓｐｅｅｄａｎｄｐｏｓｉｔｉｏｎｔｏａｃｈｉｅｖｅｓｕｂｄｉｖｉｄｉｎｇｅｎｃｏｄｅｒａｎｄｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｅｓｔｉｍａｔｅｄｒｅｓｕｌｔ.Ｔｈｅ

ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ￣ｃｈｅｃｋｉｎｇｍｅｔｈｏｄｃａｎｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅａｃｃｕｒａｃｙｏｆｔｈｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ.Ｒｅｓｕｌｔｓｏｆｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｅｓｔｉｍａｔｏｒ

ｃａｎｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅＡＣｓｅｒｖｏｓｙｓｔｅｍａｔｌｏｗｓｐｅｅｄｕｐｏｎｔｈｅｏｒｉｇｉｎａｌｈａｒｄｗａｒｅ.

Ｋｅｙｗｏｒｄｓ:ＡＣｓｅｒｖｏｓｙｓｔｅｍꎻＳｐｅｅｄｅｓｔｉｍａｔｉｏｎꎻＯｂｓｅｒｖｅｒꎻＥｎｃｏｄｅｒꎻＣｕｒｒｅｎｔｌｏｏｐꎻＳｐｅｅｄｒｉｎｇ

一个问题ꎬ但是无法同时克服ꎬ实际应用需采用折衷

０引言[４￣８]